[4] : , , , . (. . ) . , , , .
. , , . , .
.
, n , r .
k V
(1.1)
(. . ) k. k V k , V:
(1.2)
d , d , . , k, k j- . , k, , k j- . , k , , . Jj- J'- . . Jj, (1.2), .
(1.2),
(k=1, 2, n), (1.3)
(1.2) V. : k, , , ( ) k.
,
(j=1, 2, , r). (1.4)
(1.3) k,
(1.5)
(1.6)
a v , . .
(1.7)
(1.5) , . . , , .
|
|
,
(1.8)
k,
(1.9)
(1.8) (1.9) (1.3)
(k=1, 2, , n), (1.10)
(2.5)
(1.11)
k- ck
(1.12)
(2.10) :
(k=1, 2, , n). (1.13)
(1.11).
, (1.11)
(1.14)
(1.7) (1.9), , ,
; (1.15)
, n1 n . n1 n (1.13). , (1.13) k, , (1.4), (1.12) (1.15). (1.14) n- , .
, , ( , )
(1.16)
(1.5) (1.8).
(α=1, 2, 3), (1.17)
( =l, 2, 3) , α, (α ==1, 2, 3) . dvα/dt .
( =1, 2, 3) ( ) P , (α==1, 2, 3) Fk, k. , :
( =1, 2, 3). (1.18)
, , , .
(1.17)
(1.19)
, , , Fk , .
, , V, , ( ) :
. (1.20)
e , Je . , . Je . , , :
(1.21)
Je
½ , .
(1.22)
. , . pev, v, , , , , , , Jq:
|
|
(1.23)
, . . , , , deS - , . [5] . , . , . , , diS , . , , , , (, ) . :
(1.24)
(1.25)
(1.26)
s , Js, , , .
(1.24) (1.26) , :
(1.27)
V, ,
(1.28)
(1.29)
(3.1) (3.2), . . . (1.28) ps , (1.29). (1.16) (1.28) :
(1.30)
Js Js, psυ:
(1.31)
(1.28) (1.29) , (3.l) (3.2) , , , , , . , . , , , , . . , , .
, . (312) Js .
, s , . , v k:
(1.32)
, , , s (. II):
|
|
(1.33)
p , a , , k ( ).
, , , s (1.32) . v k . , , (1.33)
(1.34)
(2.8). " . , (1.34) , , ". , , (1.34) . . VII IX, , (1.34) .
(1.30):
(1.35)
, , , , , , - , . , , , , .