Поддержка различных стран/регионов

Region	Radio Model	Settings	Standard
USA	3DR 900	MIN_FREQ=902000 MAX_FREQ=928000 NUM_CHANNELS=50	FCC 15.247
Canada	3DR 900	MIN_FREQ=902000 MAX_FREQ=928000 NUM_CHANNELS=50	RSS-210 Annex 8.1
Australia	3DR 900	MIN_FREQ=915000 MAX_FREQ=928000 NUM_CHANNELS>=20	LIPD-2000 item 52
Australia	3DR 433	MIN_FREQ=433050 MAX_FREQ=434790 TXPOWER<=14	LIPD-2000 item 17
Europe (most countries)	3DR 433	MIN_FREQ=434040 MAX_FREQ=434790 TXPOWER<=8 NUM_CHANNELS>=30	ETSI EN300 220 7.2.3
Europe (most countries)	3DR 433	MIN_FREQ=433050 MAX_FREQ=434790 TXPOWER<=8 DUTY_CYCLE=10	ETSI EN300 220 7.2.3
United Kingdom	3DR 433	MIN_FREQ=433050 MAX_FREQ=434790 TXPOWER<=8 DUTY_CYCLE=10	IR2030/1/10
New Zealand	3DR 900	MIN_FREQ=921000 MAX_FREQ=928000	Notice 2007, Schedule 1
New Zealand	3DR 433	MIN_FREQ=433050 MAX_FREQ=434790	Notice 2007, Schedule 1
Brazil	3DR 433	MIN_FREQ=433000 MAX_FREQ=435000 TXPOWER<=8	Resolucao ANATEL n?506/2008
Brazil	3DR 900	MIN_FREQ=902000 MAX_FREQ=907500 NUM_CHANNELS>=11	Resolucao ANATEL n?506/2008
Brazil	3DR 900	MIN_FREQ=915000 MAX_FREQ=928000 NUM_CHANNELS>=26	Resolucao ANATEL n?506/2008
Argentina	3DR 900	MIN_FREQ=902000 MAX_FREQ=928000	Comision Nacional de Comunicaciones
South Africa	3DR 433	MIN_FREQ=433050 MAX_FREQ=434790 TXPOWER<=10mW	2008 RR 5.138, Government Gazette No 31127, Notice No 713 of 2008 and Government Gazette No 31290, Notice No 926 of 2008 refer

Примечание: указанная выше таблица перечисляет частоты доступные для использования без специальных разрешений. В случае наличия у вас лицензии на частоту - условия ее использования будут перечислены в этой лицензии

Наконец, соблюдение законов - сфера вашей ответственности. 3DR радио имеет самодельную радио часть, и вы должны убедиться, что все, что вы строите соответствует местному законодательству. Пожалуйста, ознакомьтесь с местными правилами тщательно.

Доступные частотные диапазоны

Доступны две модели:

Модель	Минимальная частота (MHz)	Максимальная частота (MHz)
3DR 433	414.0	454.0
3DR 900	895.0	935.0

Установка Duty Cycle

В большинстве случаев следует установить DUTY_CYCLE равное 100. Это означает какой процент от общего времени может работать передетчик.

Резон применения этого параметра в том что в некоторых регионах существуют ограничения. Например в Европе при вещании на большие расстояния в диапазоне 433 этот параметр должен быть до 10%.

Если вы устанавливаете цикл передачи менее 100% то объем передаваемых данных сокращается, таким образом для того чтобы уложиться в этот цикл возможно потребуется немного увеличить AIR_SPEED и сократить радиус полетов.

Для примера, возможно принять все данные телеметрии с интенсивностью 2 раза в секунду, установив AIR_SPEED = 128 установив ECC и DUTY_CYCLE = 10

Вы также можете задать режим работы модема только на прием установив ему DUTY_CYCLE = 0, но это будет работать хорошо только вместе с низким значением NUM_CHANNELS, иначе синхронизация модемов будет работать плохо

Слушать эфир перед передачей (Listen Before Talk, LBT)

Модемы 3DR могут применять правило LBT для того чтобы обеспечить выполнение требований к радиопередающим устройствам в требованиях местного законодательства

LBT это система, при которой радио прослушивает некоторое время эфир и начинают передачу лишь в том случае если не слышат сигнал от других радиостанций. С помощью ненулевого значения LBT_RSSI поведение вашего радио станет более «вежливым», в ожидании, пока все остальные прекратят передачу, прежде чем начать свою передачу.

Для включения LBT в вашем радио вам необходимо установить порог LBT_RSSI. Это сила сигнала, при которой модем считает что канал занят. Если вы установите LBT_RSSI равным нулю, то это будет означать что LBT отключен.

Минимальные ненулевая установка 25, она находится в нескольких дБ выше чувствительность приемника по радио (-121 дБм). Для настройки LBT_RSSI вы должны знать, какой уровень сигнала регламентирован в местных положениях о радиосвязи. Каждый шаг в LBT_RSSI свыше 25 дает примерно 0,5 дБ выше чувствительности приемника. Так что, если вы увеличите LBT_RSSI до 40, то радио будет рассматривать канал, чтобы быть свободным, если уровень сигнала меньше, чем 7.5dB сверх чувствительность приемника.

Кроме того, вы можете использовать эту формулу, чтобы получить уровень принимаемого сигнала в dBm:

signal_dBm = (RSSI / 1.9) - 127

Эта формула является приближенной, но довольно близко. См. Si1000 документацию для более точного графика.

Реализация LBT в 3DR радио использует минимальное время прослушивания равное 5 мс, плюс рандомизированое время прослушивания как это прописано в европейских правилах 9.2.2.2.

Обратите внимание, что во многих регионах необходимо реализовать LBT в сочетании с AFA (Adaptive Frequency Agility)). 3DR Радио реализует AFA тех пор, пока у вас NUM_CHANNELS установлен на более чем 1.

Технические подробности

При оценке, на предмет совместимости радиомодемов соответствию местному законодательству может быть полезно знать, какие технологии они используют.

Прошивка модемов реализует скачкообразную перестройку частоты (FHSS) с синхронным адаптивным мультиплексированием с временным разделением каналов (TDM).

В частности, радио делит частотный диапазон между MIN_FREQ + дельта и дельта-MAX_FREQ в NUM_CHANNELS каналов. Значение 'Дельта' это охранный диапазон предназначенный для предотвращения от создания помех при работе вблизи от границ разрешенной зоны. Охранный диапазон установлен на величину равную половине ширины канала.

Ширина канала определяется так:

channel_width = (MAX_FREQ - MIN_FREQ) / (NUM_CHANNELS+2)

Кроме того, радио изменяет базовую частоту с точностью до одного канала с помощью случайных "наборов" сгенерированных на основе значения NETID. Это означает, что два радиомодема, используя различные значения NETID используют несколько различных частот.

Радиомодемы используют GFSK (гауссовская частотная модуляция) для передачи на определенной частоте.

TDM работает, разделяя время на кусочки, кратные 16 микросекундам. Квантование времени разработано, для того чтобы дать максимальное время задержки на любой частоте 0,4 с (это предполагают американские правила). Итак, Алгоритм TDM работает следующим образом:

• EEPROM параметры определяют набор параметров TDM, в частности, размеры окна передачи и периода молчания, оба в 16 микросекундных единицах. Вы можете просмотреть настройки с помощью ATI6.
• Размер окна передачи масштабируется чтобы передать 3 полноразмерных пакета данных
• Период молчания равен удвоенному времени задержки пакета, для данной скорости передачи данных
• Два радиомодема синхронизируют свои часы автоматически добавляя штамп времени ко всем пакетам.
• Радиомодемы работают в полудуплексном режиме, это значит что в момент когда один модем передает передатчик второго отключен.
• в зависимости от выбранного числа в качестве NETID будет выбран определенный "набор каналов" для передачи
• Частота меняется от канала к каналу дважды на каждый полный цикл TDM, в течение периода тишины
• Пока не осуществляется сеанс передачи данных, поступающие через последовательный порт накапливаются в буфере его размер 2048 байт.
• С тем чтобы предотвратить переполнение буфера подачей слишком большого количества данных модемы сообщают информацию о % заполнения буфера подключенным устройствам,а автопилот принимает решение о сокращении объема передаваемых данных во избежание переполнения буфера.
• Алгоритм TDM также адаптивен, когда настала очередь радио-передачи, но данных для передачи на модем А не поступило, он может отправить небольшой знак на радио B говоря: "Мне не нужно, что либо передавать сейчас, Вы можете взять остальные мои кванты времени". Таким образом балансируется асимметричная нагрузка.
• во время начального поиска радиомодема, или если на какое-то время связь потеряна, радиомодем перейдет в режим, в котором он меняет частоту приема очень медленно, но меняет частоту передачи с нормальной скоростью. Это позволяет двум модемам найти друг друга для начальной синхронизации часов. Сколько времени это займет, зависит от количества каналов, скорости воздушных данных и объема потерянных пакетов.

В некоторых регионах может потребоваться знать распределение излучаемой энергии в пределах каждого канала. Это зависит от целого ряда факторов, но в основном отклонение частоты, используемые для модуляции GFSK.Следующая формула даст вам оценку отклонения частоты:

frequency_deviation = air_data_rate * 1.2
min freq deviation = 40
max freq deviation = 159

где frequency_deviation в кГц, а air_data_rate в килобитах в секунду.