Примечание: APM по умолчанию использует скорость соединения 57600 на порту телеметрии. Пожалуйста настройте внешнюю скорость вашего радиомодема и CGS программы на это значение.

APM поддерживает различные GCS.

В настоящее время доступны для загрузки следующие варианты:

• APM Mission Planner: Windows. Эта утилита позволяет настраивать автопилот, планировать маршрут, наблюдать и управлять полетом.
• HappyKillmore GCS: Windows. Это полноценная GCS поддерживающая множество автопилотов, разработанная совместно с командой DIY Drones полной совместимости с APM.
• QGroundControl: Мощная настраиваемая GCS от группы разработавшей протокол MAVLink который используется в APM. Поддержка Linux, Windows, Mac.

 

 

APM Mission Planner

• ARTIFICIAL HORISON - искусственный горизонт, помним, что он реверсивен по отношению к крену самолета.
• AIR SPEED - воздушная скорость, при наличии датчика.
• GROUND SPEED - наземная скорость
• BATTERY STATUS - состояние батареи
• ALTITUDE - высота, голубая метка - скорость снижения
• GPS STATUS - состояние модуля спутниковой навигации
• CURRENT AUTOPILOT MODE - режим работы автопилота, RTL означает возврат к точке запуска.
• DISTANCE TO CURRENT WAYPOINT ">" CURRENT WAYPOINT NUMBER - растояние до следующей точки, номер следующей точки
• СROSSTRACK ERROR AND TURN RATE ошибка следования треку и скорость поворота
• HEADING DIRECTION - курс
• BANK ANGLE - крен
• WIRELESS TELEMETRY CONNECTION - качество связи по телеметрии, зависит от числа потерянных пакетов
• GPS TIME - время полученное от системы спутниковой навигации
• КРАСНАЯ ЛИНИЯ - направление оси самолета, курс
• ЗЕЛЕНАЯ ЛИНИЯ - курс назначения, включая курсовую коррекцию
• ЧЕРНАЯ ЛИНИЯ - курс получаемый от приемника спутниковой навигации, зачастую ему нельзя доверять
• ЖЕЛТАЯ ЛИНИЯ - направление на очередную маршрутную точку (в данном случае самолет в круге над этой точкой)

APM Mission Planner программа позволяющая настраивать и управлять БПЛА на основе APM.

Подробно о том как ее использовать тут.

 

Режимы автопилота

Ardupilot имеет ряд встроенных полетных режимов, и будет иметь еще больше по мере развития. Ardupilot может выступать в качестве простой системы стабилизации полета или выполнять сложное автоматическое пилотирование. Режимы полета контролируется по радио или с помощью логики, заложенной в events.pde файл.

Для настройки соответствия переключателей на радиопередатчике режимам автопилота следует настроить "Flight Modes", используя программу "Mission Planner" или через текстовый терминал: (Setup/Modes).

APM Mode	Описание
Manual	Ручное управление
Stabilize	стабилизация
RTL	Возврат к точке запуска
Auto	Автоматическое выполнение прохода по маршруту
Loiter	Удержание позиции (для самолета - в круге)
FBW-A	Полуавтоматическое управление
FBW-B	Полуавтоматическое управление
Circle	кружение без привязки к позиции по спутнику, возможен снос ветром
Takeoff	Взлет, в CGS отображается AUTO
Land	Посадка, в CGS отображается AUTO

Режимы:

MANUAL

Ручное управление. Каналы с радиоприемника передаются напрямую на приводы.

STABILIZE

Режим стабилизации, в этом режиме управление по крену и тангажу ассистируются от автопилота, если отпустить эти ручки - самолет автоматически придет в состояние горизонтального полета, Газ управляется напрямую с приемника.

FLY BY WIRE_A

Автопилот отклоняет самолет на точно на углы отклонения рычагов управления креном и тангажем, газ управляется вручную, но ограничен значениями определенными в параметрах THR_MIN и THR_MAX, по умолчанию THR_MIN = 0. но при желании вы можете это значение увеличить, однако следует понимать что если вы активируете режим FLY BY WIRE_A (даже на земле) то мотор будет запущен. Этот режим отлично подходит для обучения новичков пилотированию.

FLY BY WIRE_B

Требует наличие сенсора воздушной скорости, автопилот автоматически управляет пикированием и газом для достижения постоянного эшелона, сменить эшелон возможно рычажком тангажа.Режим отлично подходит для тестирования настроек контролирующих высоту.

AUTO

Автоматическое следование по предварительно запрограммированным точкам, допускает возможность настройки допускающей ручное подруливание. При прерывании режима продолжает выполнение миссии, следует к очередной точке, если все точки однажды пройдены то переходит в режим RTL, для повтора маршрута требуется перезапуск контроллера/команда по радио

RTL

Самолет автоматически возвращается к точке запуска и встает в круг на определенной высоте, допускается ручное подруливание.

LOITER

Самолет становится в круг в текущей позиции, определенной данными системы спутниковой навигации. Это позволяет компенсировать снос ветром.

* "Подруливание": Предположим, модель самолета летит в одном из автоматических режимов и при этом возникает ситуация требующая срочного маневра. Вы можете использовать рычаги управления креном и тангажем для совершения маневра, после того как рычаги отпущены самолет продолжает управляться автоматически.

Дополнительные режимы

TAKEOFF

Автоматический взлет может быть задан при планировании миссии и активирован выбором режима AUTO. Автоматически удерживает взлетный тангаж, горизонтальное положение по крену. В последних версиях прошивки существует возможность настройки использования руля направления и привода рулевого колеса на этапах взлета и посадки. Метод управления газом определяется версией прошивки. Газ ограничен параметром THR_MAX. Самолет сохраняет этот режим до тех пор пока не будет достигнута высота указанная при планировании миссии, а затем переходит в автоматическую фазу следования по точкам.

Примечание от переводчика: В ранних версиях прошивок, начиная с ардупилот-мини (ardupilot legacy) управление газом на этапе взлета было действительно вручную что соответствует описанию в английской версии википедии, что логично и безопасно. тем не менее в arduplane2.6.8 актуальной на момент перевода установлена логика значение использовать полный газ на этой стадии.

LAND

Автоматическая посадка может быть задана при планировании миссии и активирована при достижении последней маршрутной точки. Газ контролируется автопилотом. При вхождении в радиус последней точки фиксируется текущий курс самолета, а при достижении высоты 3м над высотой указанной для точки посадки (или за 2 секунды до достижения координат посадочной точки) отключается газ. Тактика управления креном, тангажем определяется наличием датчика воздушной скорости, настроек параметров и версии прошивки.

в свежих прошивках появился параметр RUDDER_STEER Если включен то элероны работают на соблюдение горизонта в ходе взлета и посадки, руль направления (и рулевое колесо если есть) отклоняются для контроля курса

	Выключено
	Включено