Функции Failsafe (отказоустойчивости) APM

APM имеет ограниченные функции Failsafe, которые предназначены, чтобы сделать две вещи:

1. Определить полную потерю сигнала RC (если RC приемник способен сигнализировать о потере сигнала) и инициировать переключение в предопределенный автоматический режим, такой как возвращение к точке запуска. Некоторые комплекты RC оборудования могут этого сделать, а некоторые нет (подробнее см. ниже о том, как использовать его, если ваш поддерживает эту функцию).

2. Определить потерю телеметрии более чем на 20 сек, и дать команду, чтобы вернуться к точке запуска (режим RTL) (событие GCS Failsafe).

Вот то, для чего Failsafe не предназначен:

1. Обнаруживать, что один более индивидуальный RC канал неисправен или отсоединен

2. Обнаруживать, что вы летите слишком далеко или в опасной близости к земле (это могут функции GEOFENCE, но о них позже)

3. Обнаруживать аппаратные сбои автопилота, такие как исчезновение питания в воздухе или перезагрузки

4. Обнаруживать, что программное обеспечение APM не работает должным образом

5. Обнаружение других проблем с самолетом, таких как сбои двигателя или низкий заряд аккумулятора

6. Предотвращать последствия допущенных ошибок в настройке или полете

Arduplane Failsafe документация (APM 2.x)

Обнаружение Failsafe по каналу газа

Как это работает. Ваш RC передатчик выдает сигнал PWM. Полученный по радиоканалу приемником сигнал передаются на автопилот. Каждый канал на передатчике выдает ШИМ сигнал диапазон которого варьируется в зависимости от положения ручки управления между 1100 - 1900 миллисекунд, а 1500 соответствует среднему положению ручки управления. APM отслеживает канал газа, и если замечает падение ниже, чем THR_FS_VALUE (по умолчанию 950) он войдет в режим Failsafe.

Соответственно следует установить расходы по каналу газа таким образом чтобы при включенном передатчике его сигнал не выходил за пределы 1100 - 1900 миллисекунд, а в режиме когда передатчик отключен, приемник должен выдавать в канале газа 900мс. (Посмотреть значение ШИМ сигнала возможно в программе "Mission Planner" в пункте настройки радио) Примечание: после изменения расходов по каналу газа возможно вам потребуется перекалибровка регулятора оборотов ESC, в противном случае двигатель не будет выдавать полной мощности.

Существует два этапа Failsafe на первом этапе (FS_SHORT_ACTN, 0 = отключено, 1 = включено) он обнаруживает потерю сигнала на более чем 1,5 сек. По умолчанию для коротких отказов задан режим кружения. Если потеря сигнала более 20 сек APM перейдет ко второму этапу (FS_LONG_ACTN, 0 = отключено, 1 = включено). По умолчанию для длительного Failsafe назначен режим RTL (Вернуться к запуску).

Настройка.

1. Включить "throttle failsafe" возможно установив THR_FS_Value = 1 (0 = отключено, 1 = включено).

2. Сначала включите свой передатчик и настройте минимальный расход в канале газа ниже -100%, этим мы расширим диапазон дросселя.

3. Оставив передатчик включенным, а канал газа в запредельном минимуме выполним процедуру привязки приемника к передатчику "BINDING". Это позволит приемнику запомнить значение для канала газа которое следует выдавать в случае потери сигнала.

4. Следующим шагом следует вернуть начальные настройки в передатчике, чтобы ограничить газ в исходный диапазон.

5. Выполнить процедуру калибровки радио входов автопилота в программе "Mission Planner".

6. После завершения калибровки радио, установите ручку газа в нижнее положение и проверьте какое значение отображается в программе "Mission Planner".

7. Выключите передатчик. Снова посмотрите значение, оно должно снизится ниже обычного уровня.

8. Убедитесь, что THR_FS_VALUE выбрано с достаточным запасом чтобы гарантировано вызвать функцию отказоустойчивости на APM.

9. Убедитесь, что параметры FS_SHORT_ACTN и FS_LONG_ACTN оба включены (установлены в 1).

10. Проверьте работу failsafe в "Mission Planner", включите автопилот в ручной режим, убедитесь в правом нижнем углу HUD (это основной экран с приборами так называется), что вы "летите" в не автоматическом режиме (подойдут режимы Manual, стабилизации, FBW).

11. Выключите передатчик. Через 1,5 сек режим полета должны перейти на круг. Через 20 секунд режим полета должны перейти на RTL. Если вы заметили такое поведение, "throttle failsafe" было настроено правильно.

Руководства по передатчикам:

Настройка аппаратуры Spektrum

Примечание: приемники, не имеющие функции Failsafe, отключающие сигналы при потере радиосигнала теперь также поддерживаются (при обновлении прошивки PPM encoder через программатор или программу flip)