Земля представляет собой тело сложной формы, неподдающееся математическому описанию. Поэтому на практике прибегают к первому упрощению и заменяют действительную форму Земли геоидом.
Геоид – тело, ограниченное уровенной поверхностью мирового океана в его спокойном состоянии и мысленно продолженной под всеми материками. Но геоид также является телом достаточно сложной формы и трудно поддается математическому описанию. Поэтому прибегают ко второму упрощению и вводят понятие эллипсоида вращения (земного эллипсоида).
Эллипсоид вращения – это тело, образованное вращением эллипса с малым сжатием относительно его малой оси. Ориентация эллипсоида в теле геоида подбирается так, чтобы он как можно ближе соприкасался с геоидом. Такой эллипсоид называется референцэллипсоидом. Он различен для территории разных стран. В Российской Федерации и странах СНГ применяется референцэллипсоид Красовского, имеющий следующие характеристики:
- большая полуось а = 6378, 245 км;
- малая полуось в = 6356, 836 км;
- сжатие с= (а –в)/ а = 1 / 298,3.
Положение любой точки М на поверхности эллипсоида определяется геодезическими координатами: геодезической широтой В и геодезической долготой L.
Геодезической долготой L называют двухгранный угол между плоскостью начального меридиана, в качестве которого выбран Гринвичский меридиан, и плоскостью меридиана данной точки.
Геодезической широтой B называется угол между плоскостью экватора и нормалью, проведенной к данной точке.
Геодезическая система координат предназначена для программирования основных точек маршрута и ориентиров коррекции (исключение составляют параметры предпосадочного маневра, которые программируются в полярной и геодезической системах координат), а также индикации ТКМС.
Геодезическая система координат обладает следующими достоинствами: позволяет получить точные формульные соотношения для определения расстояний и направлений; охватывает весь земной шар; наносится на все карты мира; обеспечивает высокую точность решения задач (разница в координатах точки на геоиде и эллипсоиде Красовского максимально составляет 35″ в горных районах), существуют строгие математические зависимости по определению расстояний, направлений и т. д. на эллипсоиде.
К недостаткам геодезической системы координат следует отнести достаточно сложные формулы, которые используют при решении навигационных задач, что требует значительных затрат машинного времени, увеличения массы и габаритов БЦВМ. Этот фактор потребовал дальнейшего упрощения фигуры Земли и замены эллипсоида вращения, ввиду малого сжатия, сферой.
Нормальная сферическая система координат
В нормальной сферической системе координат Земля представляется в виде сферы, причем плоскости экватора сферы и эллипсоида вращения совпадают.
Положение любой точки на поверхности сферы определяется сферическими координатами: сферической широтой j и сферической долготой l.
Сферической широтой j называется угол между плоскостью экватора и радиусом сферы, проведенной к данной точке.
Сферической долготой l называется двугранный угол между плоскостью начального меридиана и плоскостью меридиана данной точки.
При использовании нормальной сферической системы координат поверхность земного эллипсоида по определенным законам проектируется на поверхность сферы. Спроектировать поверхность земного эллипсоида на поверхность земной сферы – значит найти зависимость между сферическими и геодезическими координатами точки или иными словами найти зависимость между координатами точки на поверхности сферы (сферическими координатами) и координатами точки на поверхности земного эллипсоида (геодезическими координатами). Способ проектирования должен обеспечить три основных условия:
1. Проекция должна быть сплошной, без разрывов и складок.
2. Каждой точке поверхности земного эллипсоида должна соответствовать только одна точка на поверхности сферы.
3. Должны быть минимальными искажения некоторых элементов: длин, углов, площадей и т. д.
Проектирование эллипсоида вращения на сферу в ПНПК осуществляется по способу Н. Г. Рачковского. Он обеспечивает минимальное искажение длин в заданном направлении. При этом переход от геодезических координат к сферическим производится по формулам:
j = B – 8' 39" sin 2 B, l = L.
Обратный переход от сферических координат к геодезическим осуществляется по формулам:
B = j + 8' 39" sin 2j, L = l.
Радиус сферы переменный и рассчитывается для каждого ортодромического направления по формуле:
где а и b – большая и малая полуоси эллипсоида Красовского;
bИ i – истинный путевой угол в начальной точке этапа маршрута;
j i – сферическая широта начальной точки этапа маршрута.
При таком переходе с эллипсоида на сферу максимальная погрешность в вычислении расстояния составляет 0,0011%, а направлений – 5,7' cos2 j.
В ПНПК нормальная сферическая система координат применяется для расчетов элементов заданной траектории полета (путевых углов и расстояний по этапам маршрута), углов схождения меридианов и решения ряда других задач самолетовождения.
Достоинством сферической системы координат является возможность использования для решения навигационных задач аппарата сферической тригонометрии для упрощения формульных зависимостей и конструкции вычислителя, высокая точность решения навигационных задач, а также неограниченная область применения.
Этапно-ортодромическая система координат
Этапно-ортодромическая система координат – это сферическая система координат, экватор которой, называемый главной ортодромией, совпадает с ЛЗП этапа маршрута и принимается за ось Х, а ортодромический меридиан принимается за ось Z.
В ПНПК маршрут полета представляется рядом стыкующихся ортодромических этапов. Точки пересечения ЛЗП двух смежных этапов маршрута называются точками излома маршрута (ТИМ).
За положительное направление оси Х принимается направление от пройденной ТИМ i -1 к очередной ТИМ i, в которую выводится самолет. Положительное направление ортодромического меридиана – вправо от оси Х. Начало этапно- ортодромической системы координат совпадает с пройденной ТИМ i -1.
Положение любой точки М в этапно-ортодромической системе координат определяется ортодромической широтой Z и ортодромической долготой Х.
Ортодромической широтой Z называется длина дуги ортодромического меридиана от главной ортодромии до данной точки.
Ортодромической долготой Х называется длина дуги главной ортодромии от точки начала координат до ортодромического меридиана данной точки М. Координаты Х и Z могут выражаться в радианах или километрах.
X км = R 3 i X рад, Z км = R 3 i Z рад,
где R 3 i – радиус земной сферы в данном ортодромическом направлении. Зная общую длину этапа маршрута Si и текущую координату Х места самолета, легко определить оставшееся расстояние S ocт до очередной ТИМ i, в которую выводится самолет:
S ocт = Si – X.
Этапно-ортодромическая система координат обладает следующими достоинствами:
- решение навигационных задач производится по формулам сферической тригонометрии;
- простота отыскания места самолета на карте и наглядность представления о положении самолета относительно ЛЗП, т. к. индицируется оставшееся расстояние до очередной ТИМi и линейное боковое уклонение от линии заданного пути Z;
- высокая точность решения навигационных задач на сфере,
- при полетах вблизи главной ортодромии можно использовать курсовую систему, работающую в режиме ГПК.
К недостаткам этапно-ортодромической системы координат следует отнести необходимость пересчета всей навигационной информации при развороте на очередной этап маршрута.
В ПНПК в этапно-ортодромической системе координат осуществляется счисление пути, индикация текущих координат места самолета, коррекция результатов счисления пути с РЛС-П (КП2В), РСБН-7с, РСДН А-711, радиолокационная коррекция курса и решения ряда других задач самолетовождения, прицеливания.
Полярная система координат
Полярная система координат в ПНПК применяется для ввода и индикации навигационных параметров, определения координат места самолета с использованием датчиков-корректоров, работающих в этой системе координат.В ПНПК к этим датчикам относятся радиолокационная станция КП2В и радиотехническая система ближней навигации.
Положение места самолета в этой системе координат определяется пеленгом ПФ и дальностью Д до радиолокационного ориентира или радиомаяка РСБН. Направление оси Х' совпадает с направлением этапно-ортодромической системы координат и является касательной к ортодромической широте. Переход от полярной системы координат к этапно-ортодромической производится с промежуточным преобразованием их в плоскую прямоугольную систему координат (X ' M Z '), в которой положение места самолета определяется координатами X' и Z', равными:
X 'РЛО (РСБН) = Д РЛО (РСБН) cos ПФ РЛО (РСБН)
Z 'РЛО (РСБН) = Д РЛО (РСБН) sin ПФ РЛО (РСБН)
X = X РЛО (РСБН) – X 'РЛО (РСБН)
Z = Z РЛО (РСБН) – Z 'РЛО (РСБН)
Достоинством полярной системы координат является наглядность навигационных параметров при их вводе в ПНПК и простота отыскания координат места самолета в случае автономного использования РСБН и КП2В.
Биполярная система координат
В ПНПК «Купол» биполярная система координат применяется для коррекции счисленных координат места самолета. Положение самолета в этой системе координат в ПНПК определяется по двум дальностям. Датчиком-корректором в этом случае является радиолокационная станция КП2В. Переход от биполярных координат (Д1 к Д2) к этапно-ортодромическим (X, Z) производится с промежуточным преобразованием их в плоские прямоугольные координаты (X ', Z ').
Плоская прямоугольная система координат
Плоская прямоугольная система координат в ПНПК «Купол» применяется при выполнении коррекции координат по радиолокационному ориентиру в режиме «Высокая различимость», а также при коррекции составляющих вектора ветра в режиме «По цели». Ось S – линия фактического пути, ось Д – перпендикуляр оси S, точка М – место самолета. Прямоугольные координаты S ор и Дор вычисляются:
S op = Х op – Х сч Дop = Z op – Z сч
используется в тех случаях, когда участок земной поверхности можно считать плоскостью. Координатные оси Х и У этой системы представляют собой две взаимно перпендикулярные линии, относительно которых определяется положение любой точки на плоскости. ПСК применяется также при построении автоматизированного предпосадочного маневра и захода на посадку.
Гиперболическая система координат
В ПНПК «Купол» гиперболическая система координат используется для определения координат места самолета при выполнении коррекции по данным радиотехнических систем дальней навигации типа РСДН-3, РСДН-10 и Лоран-С.
Текущие ортодромические координаты места самолета X T и Z T в БЦВМ пересчитываются в нормальные сферические jТ и lТ. По этим координатам места самолета и нормальным сферическим координатам трех наземных станций РСДН вычисляются азимуты наземных станций из точки счисленного места самолета и расстояния до них ДА, ДБ, ДВ. Определяются гиперболические координаты места самолета:
r Бт = S Б + R Б ДБ – R AДА,
r Вт = S В + R В ДВ – R AДА,
Гиперболическая система координат где S Б, S В – расстояния от ведущей станции
до ведомых станций Б и В;
ДА, ДБ, ДВ – расстояния в радианах от соответствующих наземных станций до точки счисленного места самолета;
R А, R Б, R В – радиусы земной сферы в направлении от наземных станций до счисленного места самолета, соответствующие минимальным искажениям длин в этих направлениях.
Таким образом, сочетание систем координат в ПНПК «Купол» обеспечивает с достаточной точностью решение необходимых навигационных задач.
