Стан системи характеризується зміною керованої величини в часі. Стан системи і режими переходу залежать як від форми, так і від власних властивостей системи.
Розрізняють два режими роботи автоматичних систем і їх елементів: статичний і динамічний.
Статичним режимом називають стан системи, при якому керована (вихідна) величина не змінюється в часі, у(t) =const. Зрозуміло, що статистичний режим може мати місце лише тоді, коли вхідні впливи постійні в часі. Зв'язок між вхідними і вихідними величинами в статичному режимі описується рівняннями алгебри.
У динамічному режимі роботи системи керована (вихідна) величина безперервно змінюється в часі - у(t) = var. Динамічні режими мають місце, коли в системі після нанесення зовнішніх впливів відбуваються процеси встановлення заданого стану або заданої зміни вихідної величини. Ці процеси називаються процесами керування і описуються в загальному випадку диференціальними рівняннями. Динамічні режими розділяються на неусталені і усталені. Неусталені, або перехідні режими мають місце відразу після зміни зовнішніх дій. Вид функції у(t)в перехідному режимі залежить від типу впливу і власних динамічних властивостей системи. Усталений режим роботи наступає після закінчення перехідного процесу, коли вихідна величина системи змінюється в часі по такому ж закону, що і вхідний вплив. Статичний режим є окремим випадком усталеного режиму при x(t) =const.
Ці графіки ілюструють різницю між перехідними і усталеними режимами роботи при типових впливах.
МЕТОДИ МАТЕМАТИЧНОГО ОПИСУ ЕЛЕМЕНТІВ І СИСТЕМ УПРАВЛІННЯ
Диференціальні рівняння
Найбільш поширеною формою опису передавальних властивостей автоматичних систем і їх елементів є звичайні диференціальні рівняння. Для елементу, що має один вхідний сигнал x(t) і один вихідний сигнал у(t), звичайне диференціальне рівняння записується в загальному випадку таким чином:
(1)
Це рівняння зв'язує незалежну функцію у(t) і її похіднупохідну у’(t)... y(n)(t) з незалежною змінною t відомої (заданої) функції часу x(t). Таке рівняння називають рівнянням динаміки або рівнянням руху елементу.
Диференціальне рівняння може бути лінійним і нелінійним. Лінійним воно є в тому випадку, якщо функція Ф лінійна по відношенню до всіх її аргументів. Якщо ж змінні у(t), x(t)і їх похідні входять у вираз функції Ф у вигляді перемноження, часних або степенів, то рівняння є нелінійним.
У вираз функції Ф, окрім основних змінних, входять постійні величини, які називають параметрами. Числові значення параметрів залежать від конструктивних даних елементу, який описуємо, - мас, індуктивностей, ємкостей і т. д.
Для більшості реальних елементів початкове рівняння (1), складене строго у відповідність із законом фізики, виявляється нелінійним, що значно ускладнює все подальші процедури аналізу. Тому завжди прагнуть перейти до лінійного диференціального рівняння вигляду:
(2)
де x(t) та y(t) вхідна і вихідна величини елементу або системи;
ai, bi – коефіцієнти рівняння.
Дане рівняння встановлює зв'язок між вхідною і вихідною величинами як в перехідних, так і в усталених режимах.
Коефіцієнти диференціального рівняння ai, bi називаються параметрами. Іноді параметри деяких елементів систем змінюються в часі, причому швидкість їх зміни можна порівняти із швидкістю процесів керування в системі. Таку систему називають нестаціонарною або системою із змінними параметрами.
Якщо при складанні лінійного диференціального рівняння використані статичні характеристики або прийняті допущення про лінійність тих або інших взаємозв'язків, то рівняння справедливе лише для малих відхилень вхідної і вихідної величин від їх значень в статичному режимі:
, 
Для САК, що описуються лінійним рівнянням (2) справедливий принцип накладення або принцип суперпозиції, згідно якому зміна вихідної величини у(t), що виникає при дії на систему декількох вхідних сигналів xi(t), дорівнює сумі змін yi(t) величини у(t), що викликаються кожним сигналом окремо.
Часові характеристики
Диференціальне рівняння є найзагальнішою формою опису елементу і не дає наочного уявлення про передавальні властивості елементу. Наочне уявлення про ці властивості дає функція у(t), що є вирішенням диференціального рівняння. Але одне і теж диференціальне рівняння може мати безліч рішень, конкретний вид яких залежить від початкових умов і від характеру функції x(t), тобто від початкового стану елементу і виду зовнішнього впливу. Тому в ТАУ прийнято динамічні властивості елементів і систем характеризувати вирішенням диференціального рівняння, яке відповідає нульовим початковим умовам і одному з типових впливів.
Найбільш наочне уявлення про динамічні властивості елементу дає його перехідна функція (характеристика).
| x(t) |
| 1(t) |
| y(t) |
| h(t) |
Перехідна функція може бути задана графічно або аналітично. Формальний вираз функції h(t) для конкретного елементу можна знайти, вирішуючи його диференціальне рівняння при
x(t) = 1(t) та y(-0) = y’(-0) = y”(-0)… = y(n-1)(-0) = 0
Ця умова означає, що вихідна величина у(t) і її похідні до (n-1) -го порядку безпосередньо перед подачею стрибкоподібного сигналу дорівнює нулю.
Перехідна функція h(t) має дві складові: вимушену hв(t) і вільну складову hс(t).
Вимушена складова hв(t) перехідного процесу є приватним вирішенням початкового рівняння. При стрибкоподібному впливі вимушена складова дорівнює усталеному значенню вихідної величини, яке може бути визначене з диференціального рівняння:
Вільна складова hс(t) може бути знайдена як вирішення відповідного однорідного диференціального рівняння у вигляді:
де pk - коріння характеристичного рівняння
Ck – постійні інтеграції, залежні від початкових умов.
Характеристичним рівнянням даного диференціального рівняння є рівняння алгебри, ступінь і коефіцієнти якого співпадають з порядком і коефіцієнтами лівої частини цього диференціального рівняння. Для диференціального рівняння (2) характеристичне рівняння має вигляд:
Для лінійних систем діє наступне загальне правило: реакція у(t) на неодиничний стрибкоподібний сигнал a*1(t) дорівнює перемноженню перехідної функції h(t) на величину множника а, тобто у(t)= ah(t).
Імпульсною перехідною функцією w(t) називають зміну вихідної величини у(t), що виникає після передачі на вхід дельта-функції, за нульових початкових умов.
|
| x(t) |
| t |
| y(t) |
| t |
| w(t) |
Якщо вхідним впливом є неодиничний імпульс а, тоді ординати функції вихідної величини у(t), будуть в а раз більше ординат функції w(t), тобто у(t)= aw(t).
Між перехідною і імпульсною перехідною функціями h(t) і w(t) існує наступний взаємозв'язок:
За допомогою імпульсної перехідної функції елемента можна визначити її реакцію на вхідний вплив довільного вигляду. Зв'язок між змінами вхідної і вихідної величин в часі встановлюється інтегралом згортки:
Друга поширена назва функції w(t) - вагова. Дійсно, ця функція визначає вагу (частку), з якою кожен вхідний імпульс, отриманий при розкладанні сигналу x(t), бере участь у формуванні результуючого вихідного сигналу у(t).
