3.1. Transfer Fcn .2.1.
3.2. PID Controller - P=1, I=1, D=0. 
. Step1 Final value =2, Sine Wave . e(t).
3.3.
(4s2 +5s +1), (
), 
.
PID Controller P=10, I=D=0. x(t), y(t), e(t). y(t) . .
f(t) .
4.1. : x1(t)=a01(t), f(t)=b01(t). Step 2 Final Value b0=0,5a0.
PID Controller -, =10, I=D=0. Transfer Fcn . 2.3.
4.2.) . e(t) . .
) Step2 b0=0, . .
4.3. . :
) , Gain 1 ;
) PID Controller -
, I=1, P ;
) Transfer Fcn1
) , Step Final Value =0;
) 
b0=0,5a0; b1=0,5a1; b2=0,5a2.
Gain , Step2, Ramp Constant1;
e) Mux f(t), x(t);
) f(t), y(t), e(t). .
1. .
2. 
.
3. 
.
4. . 3.2 .
5. , . 3.2 3.3; . 4.2 4.3.
6. . 4.3.
| 0 | 1,5 | 2,5 | 3,5 | |||
| 1, -1 | 0,7 | 0,5 | 0,4 | 0,3 | 0,25 | |
| 2, -2 | 0,25 | 0,3 | 0,4 | 0,5 | 0,6 | 0,8 |
| , | 0,08 | 0,1 | 0,15 | 0,2 | 0,25 | 0,3 |
| P |
|
|
|
.
1. , , .
2. ?
3. 
:
) v(t)=5∙1(t), t≥0; ) v(t)=2sin t, t≥0.
4. , 
5. ?
6. (.2.1) ?
7. .
4
