Ћекции.ќрг


ѕоиск:




 атегории:

јстрономи€
Ѕиологи€
√еографи€
ƒругие €зыки
»нтернет
»нформатика
»стори€
 ультура
Ћитература
Ћогика
ћатематика
ћедицина
ћеханика
ќхрана труда
ѕедагогика
ѕолитика
ѕраво
ѕсихологи€
–елиги€
–иторика
—оциологи€
—порт
—троительство
“ехнологи€
“ранспорт
‘изика
‘илософи€
‘инансы
’ими€
Ёкологи€
Ёкономика
Ёлектроника

 

 

 

 


јналитический и графоаналитический способы синтеза




 

ѕрограммна€ реализаци€ аналогового –ѕ осуществл€етс€ методами, показанными в лабораторной работе є 3 при определении алгоритма работы цифрового ѕ»ƒ-регул€тора скорости, обеспечивающего настройку контура скорости на оптимум по модулю. ќтличительной особенностью программной реализации –ѕ €вл€етс€ то, что при определении алгоритма его работы необходимо добитьс€ выполнени€ точностных требований, сформулированных в системе исходных данных, при небольшом перерегулировании и малой колебательности переходных процессов. ѕри решении данной задачи можно выделить два способа ее реализации.

—пособ є 1. јналитический. ѕри определении передаточной функции регул€тора положени€ с помощью программы 1 (см. примеры 4.1, 4.2) можно ограничитьс€ аналитическим решением задачи, которое предполагает использование полной модели –ѕ и позвол€ет обойтись без построени€ его Ћј„’. ѕреимущество данного подхода очевидно, так как он не требует графоаналитических построений и расчетов, что в целом упрощает синтез –ѕ. ѕолученна€ модель €вл€етс€ достаточно точной и при реализации такого регул€тора показатели качества процесса управлени€ синтезированной системы совпадают с желаемыми требовани€ми. Ќе сложно также произвести дискретную аппроксимацию аналоговой модели –ѕ с применением формулы трапеций. ¬месте с тем, несмотр€ на рациональность и простоту данного способа, он не позвол€ет адекватно изменить синтезированную модель цифрового –ѕ с целью изменени€ качества переходного процесса при отработке различных типовых воздействий.

пособ є 2. √рафоаналитический. ѕрименение второго способа, который предполагает графоаналитическое описание при определении структуры и параметров –ѕ (см. лаб. раб. є 4) позвол€ет, не наруша€ требований к заданной точности (ограничение запретной областью), более гибко, настолько, насколько позвол€ют интуици€ и опыт инженера-проектировщика, подойти к вопросу аппроксимации Ћј„’ –ѕ в области средних частот.

 ак известно из теории автоматического управлени€, высокочастотна€ область практически не оказывает вли€ни€ на качество переходных процессов, поэтому весь упор при подборе параметров –ѕ делаетс€ на среднечастотный участок. “ак, сдвига€ асимптоту, имеющую положительный наклон 20 дЅ/дек, влево или вправо, можно уменьшить перерегулирование и колебательность переходных процессов.  роме того, модель –ѕ, полученна€ в результате аппроксимации графоаналитическим способом, имеет меньший пор€док, чем модель, синтезированна€ аналитически.

Ќиже будут рассмотрены примеры синтеза –ѕ различной конфигурации, а также их программна€ реализаци€ перечисленными способами.

 

5.2. ѕ–»ћ≈– ќѕ–≈ƒ≈Ћ≈Ќ»я јЋ√ќ–»“ћј –јЅќ“џ÷»‘–ќ¬ќ√ќ –≈√”Ћя“ќ–ј ѕќЋќ∆≈Ќ»я ƒЋя ЁЋ≈ “–ќѕ–»¬ќƒј
— ј—“ј“»«ћќћ ¬“ќ–ќ√ќ ѕќ–яƒ ј

ѕример 5.1. 1. ѕолучить алгоритм работы цифрового регул€тора положени€ дл€ Ёѕ с астатизмом второго пор€дка. „исловые значени€ коэффициентов передаточной функции регул€тора прин€ть из примера 4.1 (см. программу 1).

2. ѕолучить алгоритм работы цифрового ѕ»ƒ-регул€тора, передаточна€ функци€ которого получена в результате аппроксимации Ћј„’ (рис. 4.2) в примере 4.1. ѕри решении задачи считать период квантовани€ 0 = 0,001 с.

–ешение. 1. ѕередаточную функцию регул€тора положени€, полученную с помощью программы 1 (пример 4.1), можно упростить
с применением следующей программы:

>>num=[0.5405 80.31 5964 8679 0];

>>den=[0.07268 42.64 1258 0 0];

>>sys=tf(num, den);

>>minreal(sys)

Transfer function:

7.437 s^3 + 1105 s^2 + 8.206e004 s + 1.194e005

----------------------------------------------

s^3 + 586.7 s^2 + 1.731e004 s

ƒл€ определени€ передаточной функции цифрового регул€тора положени€ W рп(z) с применением формулы трапеций (bilinear) составим программу в MatLab:

>> num=[7.437 1105 8.206e004 1.194e005];

>> den=[ 1 586.7 1.731e004 0];

>> Fs=1000;

>>[numd, dend]=bilinear(num, den, Fs)

 

numd =

6.1726 -17.6029 16.7515 -5.3210

 

dend =

1.0000 -2.5345 2.0824 -0.5479

¬ приведенной программе, Fs означает частоту квантовани€ обратно пропорциональную периоду квантовани€ 0. ¬ результате решени€ получим передаточную функцию цифрового регул€тора положени€.

ƒискретна€ передаточна€ функци€ регул€тора положени€:

(5.1)

ѕосле преобразовани€ будем иметь:

. (5.2)

ѕерепишем (5.2) в виде:

, (5.3)

 

где .

 

. (5.4)

”равнени€ (5.3) и (5.4) реализуютс€ в виде структурной схемы непосредственного программировани€, котора€ изображена на рис. 5.1.

 

 

–ис. 5.1. —труктурна€ схема непосредственного программировани€ цифрового регул€тора положени€ электропривода с астатизмом второго пор€дка

 

ѕо схеме программировани€, представленной на рис. 5.1, находим уравнени€ состо€ни€ и выхода системы.

”равнени€ состо€ни€:

 

 

и уравнение выхода:

¬екторно-матрична€ форма уравнений цифрового регул€тора положени€:

ѕо ним определ€ем коэффициенты матриц ј, B, C и D, соответственно:

(5.5)

2. ѕередаточна€ функци€ ѕ»ƒ-регул€тора положени€ синтезирована в примере 4.1 и записываетс€:

ѕередаточную функцию цифрового ѕ»ƒ-регул€тора положени€ определим согласно программе:

>> num=[0.00417 0.721 2.4246];

>> den=[4.3725e-004 0.2915 0];

>> Fs=1000;

>>[numd, dend]=bilinear(num, den, Fs)

 

numd =

7.7720 -14.3031 6.5352

 

dend =

1.0 -1.5000 0.5000

ѕолученные значени€ коэффициентов позвол€ют записать передаточную функцию цифрового ѕ»ƒ-регул€тора:

ƒл€ этого выражени€ удобно использовать метод непосредственного программировани€ и структурную схему программировани€, изображенную на рис. 3.2, которой соответствуют уравнени€ (3.8) Ц (3.12).

ѕо уравнени€м состо€ни€ и выхода системы определ€ем коэффициенты матриц ј, B, C, D:

 

(5.6)

 

5.3 ѕ–»ћ≈– ћќƒ≈Ћ»–ќ¬јЌ»я ЁЋ≈ “–ќѕ–»¬ќƒј
— ј—“ј“»«ћќћ ¬“ќ–ќ√ќ ѕќ–яƒ ј

ѕример 5.2. —оставить схему дл€ моделировани€ электроприводов
с астатизмом второго пор€дка с цифровыми регул€торами положени€, алгоритмы которых рассчитаны в предыдущем примере. ѕровести моделирование ——ƒћ с целью сравнени€ показателей качества переходных процессов. ѕолучить графики системы при отработке задающего и возмущающих воздействий и проанализировать их.

–ешение. 1. —оставл€ем схему моделировани€ электроприводов, изображенную на рис. 5.2. ¬ верхней части рисунка показана ——ƒћ Ёѕ
с цифровым регул€тором, синтезированным аналитическим способом (Discrete State-Space1).

–ис. 5.2. —хема моделировани€ электроприводов с астатизмом второго пор€дка с цифровыми регул€торами поолжени€ Discrete State-Space1 и Discrete State-Space3

 

 

 

–ис. 5.3. ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space1

 

 

–ис. 5.4. ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space3

Ќа рис. 5.3 показано диалоговое окно блока Discrete State-Space1
с матрицами ј, ¬, , D и коэффициентами, рассчитанными согласно (5.5).

¬ нижней части рис. 5.2 показана ——ƒћ Ёѕ с цифровым ѕ»ƒ-регул€тором, синтезированным графоаналитическим способом (Discrete State-Space3). ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space3
с коэффициентами матриц ј, ¬, , D, рассчитанными согласно (5.6), показано на рис. 5.4.

2. ѕроводим моделирование. ƒл€ получени€ переходных характеристик системы по цепи задающего воздействи€ в блоках Step и Step1 задаем ступенчатый единичный сигнал. Ќа рис. 5.5 показаны результаты моделировани€ в виде переходных характеристик системы
по задающему воздействию, которые регистрируютс€ блоком Scope1.

 

a(t), рад

 
 
t, c

 

–ис. 5.5. ѕереходные характеристики системы по задающему воздействию

 

ѕроведем сравнительный анализ полученных графиков. √рафик 1 €вл€етс€ реакцией системы с цифровым регул€тором, синтезированным аналитическим способом. √рафик 2 Ц реакци€ системы с цифровым ѕ»ƒ-регул€тором. »з анализа графиков видно, что перерегулирование в первом случае составл€ет не более 23 %; во втором случае перерегулирование не превышает 20 %. ѕри этом быстродействие Ёѕ с цифровым ѕ»ƒ-регул€тором становитс€ ниже и ѕ¬ƒ”« составл€ет около 0,2 с, тогда как дл€ графика 1 ѕ¬ƒ”« практически в два раза меньше и составл€ет около 0,1 с. ¬ целом, процесс управлени€ с цифровым ѕ»ƒ-регул€тором €вл€етс€ более плавным, что благопри€тно сказываетс€ на работе Ёѕ
в режиме слежени€.

ƒл€ получени€ графиков ошибок системы на входы Ёѕ
с различными цифровыми регул€торами необходимо подать квадратично возрастающее задающее воздействие. Ќа схеме (рис. 5.2) данное типовое воздействие сформировано в виде произведени€ сигналов с выходов блоков Ramp3, Ramp4 и Ramp7, Ramp8. —игнал с выхода умножител€
= -2.

–езультаты моделировани€ регистрируютс€ блоком Scope2 и показаны на рис. 5.6. »з анализа графиков следует, что аналитический способ синтеза цифрового регул€тора (график 1) дает более высокую точность и установивша€с€ ошибка = 0,0033, тогда как цифровой ѕ»ƒ-регул€тор, синтезированный графоаналитическим способом снижает точность примерно в два раза и установивша€с€ ошибка (см. график 2) = 0,0061. ƒанное снижение точности может быть вызвано погрешностью графического определени€ отношени€ коэффициента передачи ѕ»ƒ-регул€тора к посто€нной времени (см. рис. 4.2).

 

 
 
t, c

 

–ис. 5.6. √рафики ошибок системы
при квадратично возрастающем задающем воздействии

 

Ќа рис. 5.7 показаны графики моментной составл€ющей ошибки системы при квадратично возрастающем моменте сопротивлени€, которые регистрируютс€ блоком Scope2. ƒл€ получени€ графиков на схеме (рис. 5.2) данное типовое воздействие сформировано в виде произведени€ сигналов с выходов блоков Ramp1, Ramp2 и Ramp5, Ramp6. —игнал
с выхода умножител€ .

 
 
t,c

 

–ис. 5.7. √рафики моментной составл€ющей ошибки системы

при квадратично возрастающем моменте сопротивлени€

 

»з анализа графиков следует, что моментна€ составл€юща€ ошибок системы сравнительно невелика и при аналитическом способе синтеза цифрового регул€тора (график 1) установивша€с€ ошибка . ÷ифровой ѕ»ƒ-регул€тор, синтезированный графоаналитическим способом, снижает точность также примерно в два раза и установивша€с€ ошибка показана на графике 2.

 

5.4 ѕ–»ћ≈– ќѕ–≈ƒ≈Ћ≈Ќ»я јЋ√ќ–»“ћј –јЅќ“џ ÷»‘–ќ¬ќ√ќ –≈√”Ћя“ќ–ј ѕќЋќ∆≈Ќ»я ƒЋя ЁЋ≈ “–ќѕ–»¬ќƒј
— ј—“ј“»«ћќћ ѕ≈–¬ќ√ќ ѕќ–яƒ ј

 

ѕример 5.3. ѕолучить алгоритм работы цифрового регул€тора положени€ дл€ Ёѕ с астатизмом первого пор€дка. „исловые значени€ коэффициентов передаточной функции регул€тора прин€ть из примера 4.2 (см. программу 1). ѕолучить алгоритм работы цифрового »ƒ-регул€тора, передаточна€ функци€ которого получена в результате аппроксимации Ћј„’ (рис. 4.9) в примере 4.2. ѕри решении задачи считать период квантовани€ 0 = 0,001 с.

–ешение. ƒл€ упрощени€ передаточной функции регул€тора положени€ составим программу:

>> num=[4.73 702.7 5.219e004 7.594e004 0];

>> den=[0.1454 85.36 2558 1258 0];

>> sys=tf(num, den);

>> minreal(sys)

Transfer function:

32.53 s^3 + 4833 s^2 + 3.589e005 s + 5.223e005

----------------------------------------------

s^3 + 587.1 s^2 + 1.759e004 s + 8652

ƒл€ определени€ передаточной функции цифрового регул€тора положени€ W рп(z) с применением формулы трапеций (bilinear) составим программу в MatLab.

>> num=[32.53 4833 3.589e005 5.223e005];

>> den=[ 1 587.1 1.759e004 8652];

>> Fs=1000;

>> [numd, dend]=bilinear(num, den, Fs)

 

numd =

 

26.9936 -76.9804 73.2571 -23.2699

 

 

dend =

 

1.0000 -2.5341 2.0818 -0.5477

«апишем передаточную функцию –ѕ относительно переменной z. ѕолученна€ модель по структуре соответствует модели –ѕ из примера 5.1 (см. формулу 5.1). ѕоэтому, применив схему непосредственного программировани€ (рис. 5.1), получаем уравнени€ состо€ни€:

и уравнение выхода:

¬екторно-матрична€ форма уравнений цифрового регул€тора положени€:

ѕо векторно-матричным уравнени€м определ€ем коэффициенты матриц ј, B, C, D, соответственно:

 

; ; .

 

ѕередаточна€ функци€ »ƒ-регул€тора положени€ синтезирована в примере 4.2 и записываетс€

 

.

 

ѕередаточную функцию цифрового »ƒ-регул€тора положени€ определим согласно программе:

>> num=[0.20842 38.2264 60.256];

>> den=[6.4935e-003 4.3305 1];

>> Fs=1000;

>>[numd, dend]=bilinear(num, den, Fs)

 

numd =

 

26.2788 -48.1360 21.8642

 

dend =

 

1.0000 -1.4998 0.4999

«аписываем передаточную функцию цифрового регул€тора:

ѕолученное выражение по своей структуре также совпадает
с передаточной функцией цифрового ѕ»ƒ-регул€тора, рассчитанного
в примере 5.1, поэтому дл€ определени€ соответствующих матриц воспользуемс€ аналогичными формулами:

; ; ; .

 

5.5 ѕ–»ћ≈– ћќƒ≈Ћ»–ќ¬јЌ»я ЁЋ≈ “–ќѕ–»¬ќƒј
— ј—“ј“»«ћќћ ѕ≈–¬ќ√ќ ѕќ–яƒ ј

 

ѕример 5.4. —оставить схему дл€ моделировани€ электроприводов
с астатизмом первого пор€дка с цифровыми регул€торами положени€, алгоритмы которых рассчитаны в примере 5.3. ѕровести моделирование ——ƒћ с целью сравнени€ показателей качества переходных процессов. ѕолучить графики реакции системы при отработке задающего и возмущающих воздействий и проанализировать их.

–ис. 5.8. —хема моделировани€ электроприводов с астатизмом первого пор€дка с цифровыми регул€торами положени€ Discrete State-Space1 и Discrete State-Space3

 

–ешение. 1. —оставл€ем схему моделировани€ электроприводов, изображенную на рис. 5.8. ¬ верхней части рисунка показана ——ƒћ Ёѕ
с цифровым регул€тором, синтезированным аналитическим способом (Discrete State-Space1). Ќа рис. 5.9 показано диалоговое окно блока Discrete State-Space1 с матрицами ј, ¬, , D и коэффициентами, рассчитанными согласно (5.4).

 

 

–ис. 5.9. ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space1

 

¬ нижней части рис. 5.8 показана ——ƒћ Ёѕ с цифровым »ƒ-регул€тором, синтезированным графоаналитическим способом (Discrete State-Space3). ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space3
с коэффициентами матриц ј, ¬, , D, рассчитанными согласно (5.5), показано на рис. 5.10.

2. ѕроводим моделирование. ƒл€ получени€ переходных характеристик системы по цепи управлени€ в блоках Step и Step1 задаем ступенчатый единичный сигнал. Ќа рис. 5.11 показаны результаты моделировани€ в виде переходных характеристик системы по задающему воздействию, которые регистрируютс€ блоком Scope1.

 

 

–ис. 5.10. ƒиалоговое окно блока Discrete State-Space3

 

a(t), рад

 
 
t, c

 

–ис. 5.11. ѕереходные характеристики системы по задающему воздействию

 

ѕроведем сравнительный анализ полученных графиков. √рафик 1 €вл€етс€ реакцией системы с цифровым регул€тором, синтезированным аналитическим способом. √рафик 2 Ц реакци€ системы с цифровым »ƒ-регул€тором. »з анализа графиков видно, что перерегулирование в первом случае не превышает 36 %; во втором случае перерегулирование составл€ет 3,7 %. ѕри этом быстродействие Ёѕ с цифровым »ƒ-регул€тором становитс€ ниже и ѕ¬ƒ”« равно 0,088 с, тогда как дл€ графика 1 ѕ¬ƒ”« более чем в два раза меньше и составл€ет примерно 0,04 с. ¬ целом процесс управлени€ цифровым »ƒ-регул€тором €вл€етс€ более плавным, что обеспечивает благопри€тный процесс слежени€ в Ёѕ.

ƒл€ получени€ графиков ошибок системы на входы Ёѕ
с различными цифровыми регул€торами необходимо подать линейно возрастающее задающее воздействие. Ќа схеме (рис. 5.8) данное типовое воздействие сформировано в виде сигналов с выходов блоков Ramp3 и Ramp4 = = 0,8772 t с-1

–езультаты моделировани€ регистрируютс€ блоком Scope2 и показаны на рис. 5.12, 5.13.

 
 
 
t, c

 

–ис. 5.12. √рафик ошибки системы при линейно возрастающем

задающем воздействии

 

»з анализа графиков следует, что аналитический способ синтеза цифрового регул€тора (график 1) дает более высокую точность и установивша€с€ ошибка , тогда как цифровой »ƒ-регул€тор, синтезированный графоаналитическим способом значительно снижает точность и установивша€с€ ошибка (см. график 2) = 0,0035. ƒанное снижение точности может быть вызвано погрешностью графического определени€ коэффициента передачи »ƒ-регул€тора (см. рис. 4.9).

 

 
 
t, c

 

–ис. 5.13. √рафики моментной составл€ющей ошибки системы
при линейно возрастающем моменте сопротивлени€

 

»з анализа графиков, представленных на рис., 5.13, следует, что моментна€ составл€юща€ ошибок системы сравнительно невелика и при аналитическом способе синтеза цифрового регул€тора (график 1) установивша€с€ ошибка пренебрежимо мала и составл€ет . ÷ифровой »ƒ-регул€тор, синтезированный графоаналитическим способом, снижает точность и установивша€с€ ошибка, равна€ , показана на графике 2.

 

ќтчетные материалы

1. —труктурна€ схема непосредственного программировани€ цифровых регул€торов положени€.

2. ¬екторно-матричные разностные уравнени€ цифровых регул€торов положени€.

3. —хемы сравнительного моделировани€ электроприводов
с астатизмом второго и первого пор€дка.

4. √рафики переходных характеристик и ошибок при отработке управл€ющих и возмущающих воздействий. —равнительный анализ графиков.

 онтрольные вопросы

1. ѕо€снить аналитический способ синтеза цифровых регул€торов.

2. ѕо€снить графоаналитический способ синтеза цифровых регул€торов.

3. ѕор€док синтеза цифровых регул€торов положени€, полученных аналитическим и графоаналитическим способами.

4. ќсобенности сравнительного моделировани€ ÷ј—” с астатизмом второго пор€дка.

5. ќсобенности сравнительного моделировани€ ÷ј—” с астатизмом первого пор€дка.

 

 

 

Ѕ»ЅЋ»ќ√–ј‘»„≈— »… —ѕ»—ќ 

 

1. Ѕашарин ј. ¬., Ќовиков ¬. ј., —околовский √. √. ”правление электроприводами: учеб. пособие дл€ вузов. Ц Ћ.: Ёнергоиздат. Ћенингр. отд., 1982.

2. Ѕесекерский ¬.ј. ÷ифровые автоматические системы. Ц ћ.: ЂЌаукаї, √лавна€ редакци€ физико-математической литературы, 1976.

3. ¬олков Ќ. »., ћиловзоров ¬. ѕ. Ёлектромашинные устройства автоматики. Ц ћ.: ¬ысш. шк., 1986.

4. ƒинамика систем управлени€ ракет с бортовыми ÷¬ћ. / ѕод ред.

ћ. —. ’итрика, —. ћ. ‘едорова. Ц ћ.: ћашиностроение, 1972.

5. »зерман –. ÷ифровые системы управлени€: ѕер. с англ. Ц ћ.: ћир, 1984.

6.  уо Ѕ. “еори€ и проектирование цифровых систем управлени€. ћ.: ћашиностроение, 1986.

7. ќстрем  ., ¬иттенмарк Ѕ. —истемы управлени€ с Ё¬ћ: ѕер.
с англ. Ц ћ.: ћир, 1987.

8. –отач ¬. я. “еори€ автоматического управлени€: учеб. дл€ вузов. Ц 3-е изд., стереот. Ц ћ.: »здательство ћЁ», 2005.

9. —истемы непрерывного управлени€ электроприводами. /
¬. ¬. –удаков и др. Ц Ћ.: Ќаука, 1968.

10. —правочник по теории автоматического управлени€ / ѕод ред.
ј. ј.  расовского. Ц ћ.: Ќаука. √л. ред. физ.-мат. лит., 1987.

11. “еори€ линейных систем автоматического регулировани€ и управлени€. / ≈. ѕ. ѕопов. Ц √л. ред. физ.-мат. лит. изд-ва ЂЌаукаї, 1978.

12. “опчеев ё. јтлас дл€ проектировани€ систем автоматического регулировани€. Ц ћ.: ћашиностроение, 1989.

13. “у ё. —овременна€ теори€ управлени€. ѕер. с англ. Ц ћ.: ћашиностроение, 1971.

 

ќ√Ћј¬Ћ≈Ќ»≈

 

¬ведение.............................................  
1. Ћабораторна€ работа є 1. ¬ыбор и расчет элементов непрерывной части цифро-аналоговой системы управлени€  
1.1. јнализ структурной схемы цифро-аналоговой системы управлени€.................................................  
1.2. ƒинамические свойства двигател€ посто€нного тока с €корным управлением.......................................  
1.3. ¬ыбор и расчет двигател€............................  
1.4. ѕример выбора и расчета двигател€...................  
2. Ћабораторна€ работа є 2. ќптимизаци€ контура скорости  
2.1 —тандартные настройки и их применение...............  
2.1.1. Ќастройка на оптимум по модулю................  
2.1.2. Ќастройка на симметричный оптимум.............  
2.2. —интез регул€тора скорости дл€ настройки контура скорости на оптимум по модулю..............................  
2.2.1. ѕреобразование структурной схемы динамической модели двигател€...........................................  
2.2.2. –асчет параметров регул€тора скорости и построение структурной схемы динамической модели контура скорости.......  
2.3. ѕример синтеза регул€тора скорости  
3. Ћабораторна€ работа є 3. ѕрограммна€ реализаци€ цифрового регул€тора скорости и моделирование контура скорости  
3.1. ”равнени€ состо€ни€ линейных непрерывных стационарных систем........................................  
3.2. —труктурные схемы моделировани€ цифровых систем...  
3.3. u-преобразование...................................  
3.4. ѕримеры программной реализации регул€тора скорости и моделировани€ контура скорости..............................  
4. Ћабораторна€ работа є 4. —интез регул€тора положени€  
4.1. ќсновные этапы синтеза регул€тора положени€.........  
4.2. ѕример синтеза регул€тора положени€ в системе с астатизмом второго пор€дка..................................  
4.3. ѕример синтеза регул€тора положени€ в системе с астатизмом первого пор€дка..................................  
5. Ћабораторна€ работа є 5. ѕрограммна€ реализаци€ регул€тора положени€  
5.1. јналитический и графоаналитический способы синтеза..  
5.2. ѕример определени€ алгоритма работы цифрового регул€тора положени€ дл€ электропривода с астатизмом второго пор€дка....................................................    
5.3. ѕример моделировани€ электропривода с астатизмом второго пор€дка............................................  
5.4. ѕример определени€ алгоритма работы цифрового регул€тора положени€ дл€ электропривода с астатизмом первого пор€дка....................................................    
5.5. ѕример моделировани€ электропривода с астатизмом первого пор€дка............................................  
ѕриложение. —истема исходных данных...................  
Ѕиблиографический список..............................  

 

 


 

”чебное издание

 

 





ѕоделитьс€ с друзь€ми:


ƒата добавлени€: 2015-11-05; ћы поможем в написании ваших работ!; просмотров: 1255 | Ќарушение авторских прав


ѕоиск на сайте:

Ћучшие изречени€:

Ћюди избавились бы от половины своих непри€тностей, если бы договорились о значении слов. © –ене ƒекарт
==> читать все изречени€...

1450 - | 1251 -


© 2015-2024 lektsii.org -  онтакты - ѕоследнее добавление

√ен: 0.116 с.