:
()
;
;
;
- .
, [4, 5, 6, 7, 8, 10, 12, 13]. , - . , .
- :
, (3.1)
, (3.2)
x T = [ x1 x2... xn ] - (n ´1);
u T = [ u1 u2... um ] - (m ´1);
y T = [ y1 y2... yq ] - (q ´1);
A, B, C D (n ´ n), (n ´ m), (q ´ n), (q ´ m), .
(3.1) . (3.2) , .
. 3.1 , (3.1) (3.2).
. 3.1.
, (s 1) x. A ;
B ;
C ;
D .
, [6, 12, 13]. - . , .
. , z 1 z . s 1 z 1.
:
|
|
,
0 .
.
.
, . , .
:
MatLab;
;
- :
X [(k +1) 0] = AX (k 0) + B D U (k 0);
U (k 0) = X (k 0) + D D U (k 0),
U (k 0) ;
D U (k 0) .
. :
.
:
. (3.3)
(3.3) :
, (3.4)
. (3.5)
(3.47) (3.48) :
, (3.6)
. (3.7)
(3.6) (3.7) , . 3.2.
. 3.2.
1(kT 0) 2(kT 0). (. 3.2) :
(3.8)
(3.9)
:
. (3.10)
(3.11)
. (3.12)
. :
. (3.13)
(3.4) , . 3.3.
. 3.3.
- :
. (3.8) :
(3.14)
1, 2 1, 2 (3.13) .
, (3.14) . 3.4.
. 3.4.
x 1(kT 0) x 2(kT 0), :
;
.
, , . 3.4.
|
|
3.3. u -
u - [2, 8]
(3.15)
u. , u-
, .
, , (3.15) .
u . 3.5.
. 3.5. υ-
- , . - (3.15) .
(3.16)
, (3.16),
.
,
.
,
, (3.17)
;
,
1.
.
w ¥ +¥.
, W (z) (3.15), :
(3.18)
(3.18) wυ:
.