. 5.1, .5.1.
() . () . .
. 5.1. 2
5.1
- | - () | |||||||||
m 1 , | ||||||||||
m 2 , | ||||||||||
m 3 , | - | - | - | - | - | - | - | |||
m 4 , | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
C 1 , / | - | - | - | |||||||
C φ, / | - | - | - | - | - | - | - | - | ||
l, | - | - | 0,1 | - | - | - | - | |||
R, | - | - | - | - | - | - | - | 0,2 | 0,2 | - |
l 2, | - | - | - | - | - | 0,4 | - | - | - | |
F, H | - | |||||||||
ω, -1 | π | π | π | π | π | π | π | π | π | π |
f , | - | - | - | - | - | - | - | 0,1 | 0,1 | |
α, | 0,5 | 0,5 | ||||||||
q 1(0), | 0,1 | |||||||||
q 2(0), q 2(0), | 1,0 | |||||||||
, /c | 0,1 |
- ; - ; - ; l, l2 - ; R - ; F - ; - , -1; - ; - , ; ,
= 0 -1, -1 - .
0. 1 m 1 . 2 l m 2. .
1. 1, m 1, , 1. 2, m 2. Y , . Y : . a. .
. 1. , .
|
|
2. F, m 2, a , .
2. 1 1 m 1 . 2 l m 2, B , Y . Y : . .
. , .
3. 1, m 1, . 2, m 2, 1. 2 Y , . Y : . a. . .
. 1. , .
2. F, m 2, a , .
4. 1 m 1 . 2 l m 2, j. . B , Y . Y : . .
5. 1 m 1 2 l 2 m 2, 1. l. , Y . Y : . .
6. 1 m 1 3, 4 m 3 = m 4 , . 1 2 m 2. 1. , Y . Y : . .
. 1. , .
2. F, m 2 .
7. 1 m 1, 3, 4 m 3 = m 4 , . . 1 2 m 2, 1. 2 , Y . Y : . .
|
|
. 1. 2, .
2. F, m 2 .
8. 1 m 1, 3, 4 m 3 = m 4 , . . 1 2 m 2, 1. 2 , Y . Y : . .
. 1. , , , = 0, = 0, .
2. F, m 2 .
9. 1 m 1 2 l 2 m 2. j. . , Y . Y : . .
. . (. 5.2), , , C. m 1 m 2. 1 M 1 Z = ω1 Z, 2M 2 Z = ω2 Z, . 2 , Ψ . Ψ : Ψ = ω t. .
. 5.2
. 2 , (. 5.2).
1. . O 1 X 1 O 2 X 2, , . O 1 O 2 , O 1 O 2 . A 1 OX 1 B 2 OX 2:
q 1 = x 1 A, q 2 = x 2 B.
2.
T = T (t, q 1, q 2, ). , . T = T 1 + T 2, , . , ,
. (5.1)
3. . , , , . F, P 1 P 2, R 1, R 2, M 1 M 2. AZ 1 BZ 2(. 5.2).
(5.2)
, - l l 0 : l l 0 = x 2 B + l 0 x 1 A l 0 = x 2 B x 1 A,
(5.3)
, q 1 = x 1 A δ q 1 = δ x 1 A, q 2 = x 2 B . :
δ Aq 1 = R 1 X 1 δ x 1 A + M 1 Z δφ1,
|
|
, δ x 1 A 1,
. (5.4)
(5.3), (5.4) :
. (5.5)
, q 1 = x 1 A , q 2 = x 2 B δ q 2 = δ x 2 B. (5.3) (5.5) :
4. (5.1), II :
(5.6)