.


:




:

































 

 

 

 





. 5.1, .5.1.

() . () . .

 

 

 

. 5.1. 2

5.1

- - ()
                   
m 1 ,                    
m 2 ,                    
m 3 , - - - - - -       -
m 4 , - - - - - -   - - -
C 1 , / -       -         -
C φ, / - - -   - - - - -  
l,   -   -   0,1 - - - -
R, - - - - - - - 0,2 0,2 -
l 2, - - - - - 0,4 - - -  
F, H -                  
ω, -1 π π π π π π π π π π
f , - - - - - - - 0,1 0,1  
α,   0,5   0,5            
q 1(0),           0,1        
q 2(0), q 2(0), 1,0                  
, /c 0,1                  

 

- ; - ; - ; l, l2 - ; R - ; F - ; - , -1; - ; - , ; ,
= 0 -1, -1 - .

0. 1 m 1 . 2 l m 2. .

1. 1, m 1, , 1. 2, m 2. Y , . Y : . a. .

. 1. , .

2. F, m 2, a , .

2. 1 1 m 1 . 2 l m 2, B , Y . Y : . .

 

. , .

3. 1, m 1, . 2, m 2, 1. 2 Y , . Y : . a. . .

. 1. , .

2. F, m 2, a , .

4. 1 m 1 . 2 l m 2, j. . B , Y . Y : . .

5. 1 m 1 2 l 2 m 2, 1. l. , Y . Y : . .

 

6. 1 m 1 3, 4 m 3 = m 4 , . 1 2 m 2. 1. , Y . Y : . .

. 1. , .

2. F, m 2 .

7. 1 m 1, 3, 4 m 3 = m 4 , . . 1 2 m 2, 1. 2 , Y . Y : . .

. 1. 2, .

2. F, m 2 .

8. 1 m 1, 3, 4 m 3 = m 4 , . . 1 2 m 2, 1. 2 , Y . Y : . .

. 1. , , , = 0, = 0, .

2. F, m 2 .

9. 1 m 1 2 l 2 m 2. j. . , Y . Y : . .

 

. . (. 5.2), , , C. m 1 m 2. 1 M 1 Z = ω1 Z, 2M 2 Z = ω2 Z, . 2 , Ψ . Ψ : Ψ = ω t. .

 

. 5.2

 

. 2 , (. 5.2).

1. . O 1 X 1 O 2 X 2, , . O 1 O 2 , O 1 O 2 . A 1 OX 1 B 2 OX 2:

q 1 = x 1 A, q 2 = x 2 B.

2.
T = T (t, q 1, q 2, ). , . T = T 1 + T 2, , . , ,

. (5.1)

3. . , , , . F, P 1 P 2, R 1, R 2, M 1 M 2. AZ 1 BZ 2(. 5.2).

(5.2)

, - l l 0 : l l 0 = x 2 B + l 0 x 1 A l 0 = x 2 B x 1 A,

(5.3)

, q 1 = x 1 A δ q 1 = δ x 1 A, q 2 = x 2 B . :

δ Aq 1 = R 1 X 1 δ x 1 A + M 1 Z δφ1,

, δ x 1 A 1,

. (5.4)

(5.3), (5.4) :

. (5.5)

, q 1 = x 1 A , q 2 = x 2 B δ q 2 = δ x 2 B. (5.3) (5.5) :

4. (5.1), II :

(5.6)

 





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: 2017-02-28; !; : 562 |


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, ; , .
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