Атаң кері байланыс интегралдау үзбесін қоршайды

Интегралдаушы үзбенің беріліс функциясы

(7.10)

Теріс қатаң кері байланыспен қоршалған байланыс коэффициенті үзбенің беріліс функциясы, үшінші теорема бойынша

(7.11)

осыдан қатаң теріс таңбалы кері байланыспен қоршалған интегралдаушы үзбенің теңдеуі

(7.12)

және деп белгілеп, мынаны аламыз.

(7.13)

Осылай, қатаң теріс таңбалы кері байланыспен қоршалған интегралдаушы үзбе инерциялы үзбеге айналып кетеді, ол құрылымдық схеманы өзгертеді.

Мұндай түзету әдісі астатикалық жүйелерді статикалыққа айналдыру үшін қолданылады.

Интегралды үзбені оң таңбалы қатаң кері байланыспен қоршаған кезде ол тұрақсыз инерциялы үзбеге айналып кетеді, оның теңдеуі (7.14)

ол жүйенің тек динамикалық қасиеттерін бұзуы мүмкін.

Негізгі әдебиет: 1 [268-293], 2 [234-374]

Қосымша әдебиет: 2 [242-285]

Бақылау сұрақтар:

Түзетуші құрылғы және оның мәні қалай аталады?
Қандай түзетуші құрылғы параллельді, тізбектелген деп аталады?
Қатты кері байланыс үзбенің және бүтін жүйенің сипаттамасын қамтуға қалай әсер етеді?
Құрылған өтпелі процесс мерзімінде динамикалық жүйенің қасиеті майысқақ кері байланысқа қалай ісер етеді?
Интеграл, реттеу заңының негізгі туындысы өтпелі процеске қалай әсер етеді?
Параллельді және тізбекті құрылғысының жеткілікті және жеткіліксіздігі?
Құрылымдық тұрақтылық және құрылымдық тұрақсыздық қалай аталады?
Тұрақсыз жүйені қалай тұрақтандыруға болады?

№ 10 Дәрістің конспектісі

Дәрістің тақырыбы: Жалпы мағлұматтар. ЛАЖС мен ЛФЖ ТДЗ және жүйелердің логарифмді жиіліктік сипаттамасы әдісімен синтездеу. Алғашқы және қажетті жүйенің ЛАЖС – ң құру әдістемесі. Түзеткіш құрылғылардың ЛАЖС – ы бойынша құрылымы мен параметрлерін анықтау. Түзеткіш құрылғылар. Түбірлік годографтар әдісімен синтездеу.

Автоматты реттеу жүйесін синтездеу деп орнықты режимдегі берілген дәлділігі мен берілген сапа көрсеткіштерін қамтамасыз ететін оның жеке үзбелерінің параметрлер мәні мен құрылымдық схемасын таңдап алуды айтамыз.

Автоматты реттеу жүйесін синтездеу кезінде құрылымдық схемасы мен оның жеке үзбелер параметрлерін таңдап алуда әрқашанда күрделі шектеулер болады. Өзгермейтін берілгендер болып әдетте реттелетін объектінің сипаттамалары болып табылады. Жүйеге кіретін элементтер таңдап алуда толығымен немесе біразы шектелген (орындаушы элементтер, күшеткіштер, бергіштер және т.б.). Автоматты реттеу жүйесі өзгеретін және өзгермейтін бөліктерге бөлінуі мүмкін, соның ішінде өзгеретіні болып түзеткіш құрылғылары жатады.

Іс жүзінде автоматты реттеу жүйесі синтездеу орнатылған режимдегі берілген дәлдікке жету үшін жүйенің жалпы күшейту коэффициентін таңдапр алу мен өтпелі процестің берілген сапа көрсткіштерін қамтамасыз ету үшін түзетуші құрылғыны синтездеуге алып келеді.

Қазіргі уақытта сызықты автоматты реттеу жүйесін синтездеудің бірнеше әдістері бар. Егер синтездеу кезінде сапа көросеткіштерінің санын шектеу қажет болса, онда параметрлерін таңдап алу үшін түбірлерді үйлестіру әдісін немесе беріліс функциясының нөльдері мен полюстерін үйлестіру әдісін, интегралды бағалау әдісін қолдануға (пайдалануға) болады (жоғарыда).

Автоматты реттеу жүйелерін синтездеу сұрақтары (мәселелері) тәжірибе есептерін шешу кезінде қолданылатын арнайы могографияларда жеке – жеке қарастырылады. Автоматты реттеу жүйелерін синтездеудің есептеу әдістерінің мүмкіндіктерін асыра бағалаудың қажеті жоқ. Жүйенің күрделілік, оған кіретін элементтер мен реттеуші объектінің дәл сипаттамаларының жоқ болу салдарынан түзеткіш құрылғы параметрлерінің тек бағытталған мәндерін алуға болады. Ақырында осы параметрлердің мәндері жүйені жұмыс істеу шарттарында жайластыру мен күйге келтіру процесінде орнатылады.

Барлық автоматты реттеу жүйелерін екі топқа бөлуге болады:

1. жылдам әрекет етуші, онда реттегіш элементтері мен реттеу объектісінің уақыт тұрақтыларының реті беріледі (жылдамдық, жиілік, кернеу реттегіштері, қадағалау жүйелері);

2. баяу әрекет етушілер ондағы объектінің уақыт тұрақтысының мәні бір неше минуттан бірнеше сағатқа дейін (әртүрлі технолгиялық процестер).

Екінші топтағы жүйелердегі реттегіштегі өтпелі процестерді елемеуге болады. Жүйе теңдеулері осыған сәйкес және сәйкесінше барлық зерттеулер жеңілдетіледі.

Кейінгі параграфтардағы бірінші топтағы жүйлерге тиісті түзеткіш құрылғыларды синтездеу мәселелері қарастырылған, ол өте күрделі болып табылады. Екінші топты жүйелердегі түзеткіш құрылғыларды синтездеу мәселелері қарастырылған, ол өте күрделі болып табылады. Екінші топты жүйелердегі түзеткіш құрылғыларды синтездеу де сол әдістермен орындалуы мүмкін, бірақ теңдеудің реті жоғары болмағандықтан есептеу күрделігі өте аз болады.