Система описывается передаточной функцией разомкнутой системы и уравнением замыкания: x (t) = g (t) - y (t) W oc(t). Алгоритм работы системы заключен в стремлении свести ошибку x (t) к нулю.
Достоинства:
- ООС приводит к уменьшению ошибки не зависимо от факторов ее вызвавших (изменений параметров регулируемого объекта или внешних условий).
Недостатки:
- В системах с ОС возникает проблема устойчивости.
- В системах принципиально невозможно добиться абсолютной инвариантности к возмущениям. Стремление добиться частичной инвариантности (не 1-ыми ОС) приводит к усложнению системы и ухудшению устойчивости.
Комбинированное управление
Комбинированное управление заключено в сочетании двух принципов управления по отклонению и внешнему возмущению. Т.е. сигнал управления на объект формируется двумя каналами. Первый канал чувствителен к отклонению регулируемой величины от задания. Второй формирует управляющее воздействие непосредственно из задающего или возмущающего сигнала.
x (t) = g (t) - f (t) - y (t) Woc (t)
Достоинства:
- Наличие ООС делает систему менее чувствительной к изменению параметров регулируемого объекта.
- Добавление канала(ов), чувствительного к заданию или к возмущению, не влияет на устойчивость контура ОС.
Недостатки:
- Каналы, чувствительные к заданию или к возмущению, обычно содержат дифференцирующие звенья. Их практическая реализация затруднена.
- Не все объекты допускают форсирование.
Анализ устойчивости САР
Понятие устойчивости системы регулирования связано с ее способностью возвращаться в состояние равновесия после исчезновения внешних сил, которые вывели ее из этого состояния. Устойчивость является одним из главных требований, предъявляемых к автоматическим системам.
Понятие устойчивости можно распространить и на случай движения САР:
- невозмущенное движение,
- возмущенное движение.
Движение любой СУ описывается с помощью дифференциального уравнения, которое в общем случае описывает 2 режима работы системы:
- режим установившегося состояния
- режим движения
При этом общее решение в любой системе можно записать в виде:
Вынужденная составляющая определяется входным воздействием на вход СУ. Этого состояния система достигает по окончании переходных процессов.
Переходная составляющая определяется решением однородного дифференциального уравнения вида:
Коэффициенты a0,a1,…an включают в себя параметры системы => изменение любого коэффициента дифференциального уравнения приводит к изменению целого ряда параметров системы.
Решение однородного дифференциального уравнения
где постоянные интегрирования, а – корни характеристического уравнения следующего вида:
Характеристическое уравнение представляет собой знаменатель передаточной функции приравненный к нулю.
Корни характеристического уравнения могут быть вещественными, комплексно-сопряженными и комплексными, что определяется параметрами системы.
Чтобы оценивать устойчивость систем, разработан ряд критериев устойчивости
Все критерии устойчивости делятся на 3 группы:
- корневые
- 
алгебраические
- частотные
