Понятие о коррекции динамических свойств САУ
Коррекция динамических свойств САУ является одним из основных вопросов теории и практики автоматического управления. С точки зрения требований к точности САУ в установившихся режимах, коррекция динамических свойств САУ может понадобиться для увеличения порядка астатизма или коэффициента усиления передачи системы при сохранении устойчивости и определенного качества переходных процессов.
Коррекция применяется так же как средство обеспечения устойчивости неустойчивой системы или расширения области устойчивости, а так же повышения качества переходных процессов. Осуществляется коррекция с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с особо подобранной передаточной функцией (рисунок 8.1). Соответственно, по способу включения в систему корректирующие звенья делятся на последовательные и параллельные.
Рисунок 8.1 Включение последовательного корректирующего устройства
Если Wо(р) передаточная функция основных звеньев системы, то Wк(р) - передаточная функция последовательного корректирующего звена.
Параллельная коррекция может осуществляться двумя способами.
Это параллельное включение Wк(р) и Wо(р) (рисунок 8.2, а) и противопараллельное (рисунок 8.2, б).
В дальнейшем будем рассматривать только последний вариант, тогда когда это звено Wос(р) образует местную обратную связь (ОС) в системе.
Рисунок 8.2 Включение параллельного корректирующего устройства
а) параллельное; б) противопараллельное
Это связано с тем, что в замкнутом контуре САУ корректирующее звено, изображенное на рисунке 8.2, б, тоже может рассматриваться как ОС, но относительно другой части системы. С другой стороны, схему можно всегда привести к последовательной коррекции, приняв за передаточную функцию корректирующего звена сумму Wо(р)+Wк(р).
Действие корректирующих звеньев сводится к созданию в системе следующих дополнительных воздействий:
1) воздействий по производным и интегралам в контуре САУ;
2) корректирующих обратных связей вокруг отдельных частей системы;
3) корректирующих воздействий в функции вешних воздействий и их производных.
Дополнительные воздействия по производным и интегралам в контуре САУ или в функции внешних воздействий и их производных осуществляется с помощью последовательных корректирующих звеньев, корректирование ОС - с помощью параллельных корректирующих звеньев.
