- , . , ' , , , : . . .
( 0 ¥) y(t), e(t):
(1)
ϳ f0 , (1) . , f0 y(t) e(t), , .
(2)
| (2) , . , . |
г y y(t) : y y(t) = x - e(¥) y(t) = e(t) - e(¥) = e(t).
:
e(t), , , , .
e(t) , y(t) x(t). , I .
Q , , . (2), 1, (. ) , 2 ( 2 ).
' , . , ,
(3)
(4)
(4) , .
I I , ( e(t)) .
,
.
, . e(t) () , () . I . :
|
|
|
, , 
. , t 
t .
, - . .
. , I min.
11. ˲Ͳ ˲
