Наприкінці ХІІ – в першій половині ХІІІ століття, коли Київське, Чернігівське та Переяславське князівства через нескінченні князівські усобиці, зміну світових торговельних шляхів, активізацію народів кочових племен, і насамперед монголо-татар, дедалі більше занепадають, зростає значення західних земель — Галичини та Волині. Обидва князівства мали вдале географічне положення, вони через природні умови для кочовиків із степу були недосяжними. Міста цих князівств стояли на важливих торгових шляхах із Заходу. До того ж ці регіони були густо заселеними, вони стали також важливими культурними центрами.
Першим князівством, яке фактично наприкінці ХІ ст. відокремилося від Києва, було Галицьке. Тут правили нащадки Ярослава Мудрого — Ростиславичі. Вони приборкали опозиційне боярство, розгромили угорські війська, з допомогою половців завдали відчутних ударів Польщі, а в 1142 р. правнук Ярослава Мудрого Володимирко об’єднав Галицькі землі в одне князівство з центром у Галичі.
Найбільшої могутності Галицьке князівство досягло за правління сина Володимирка Ярослава Осмомисла (1153 – 1187 рр.). Його володіння сягали вздовж Дністра далеко на південь: навіть землі в нижній течії Пруту і Дунаю опинились в певній залежності від Галича. Галицький князь користувався авторитетом на міжнародній арені, підтримував дипломатичні взаємини не лише з сусідами, а й з Візантією та священною Римською імперією. Але ніяк не міг налагодити внутрішнього життя князівства, де час від часу вчиняло заколоти численне боярство, особливо вплив бояр посилився після смерті Ярослава та його сина Володимирка, в руках якого зосереджувалась величезна власність, яка стала підвалиною його могутності. З кінця ХІІ ст. Галицьке князівство стало занепадати.
У той час, як Ростиславичі та їх нащадки зосередилися на розбудові Галицького князівства, волинські князі вважали Волинське князівство тимчасовим на шляху до київського престолу.
Волинь традиційно мала міцні постійні політичні зв’язки з Києвом і аж до середини ХІІ ст. не мала власної династії князів. Вона управлялася або ж з Києва, або ж на волинському столі сиділи київські намісники.
Окрему династію на Волині започаткував внук Володимира Мономаха Ізяслав Мстиславович, який князював у Володимирі протягом 1136 – 1142 рр., 1146 – 1154 рр. В середині ХІІ ст. Волинь розпалася на окремі дрібні князівства, що постійно ворогували між собою. Правнук Володимира Мономаха Мстислав Ізяславович, ставши в 1154 р. волинським князем, підкорив своїй владі місцевих бояр. Але участь у складній боротьбі за київський престол заважала йому завершити справу консолідації Волині. Лише наполегливою об’єднавчою політикою Романа Мстиславича (1170 – 1205 рр.) було забезпечено єдність Волинської Землі.
У 1199 р. Роман Мстиславович заволодів Галичем і об’єднав під своєю владою Волинське й Галицьке князівства, створивши на політичній карті Східної Європи нову велику державу, яка починає відігравати одну із провідних ролей в політичному житті Русі. Незабаром (до самої своєї смерті в 1205 р.). Роман встановив владу над Київською землею. В його руках опинилася величезна територія давньоруських земель — практично вся сучасна територія України. Роман склав проект дотримання "доброго порядку" на Русі, тобто припинення міжкнязівських чвар і організації центральної влади у федеративній давньоруській державі. Роман, прагнучи уникнути подальшого дроблення держави, пропонував передавати престол старшому синові, а не ділити землі між усіма синами, як чинилось раніше. Та князі відмовилися приїхати на з’їзд, щоб обговорити цей проект Романа. Вони заявляли, що такого "одвічно не було", а значить, і не повинно бути.
Переможні походи Романа на Литву, Польщу, Угорщину і половців створили йому і князівству високий міжнародний авторитет. У 1202 р. папа Римський Інокентій ІІІ запропонував Роману королівську корону. Великий князь у своїй об’єднаній державі насамперед подбав про зміцнення княжої влади, здолавши опозицію бояр. Багатьох бояр він відправив у заслання або стратив. Щоб захистити українські землі, він розгромив половців, здійснив походи на північ у польські та литовські землі, підтримував тісні зв’язки з Угорщиною, Константинополем. У 1205 р., ідучи польськими землями, Роман потрапив у засідку і загинув.
Після своєї передчасної смерті Роман залишив по собі славу великого полководця та політика і двох малолітніх синів: чотирирічного Данила і дворічного Василька. Від їхнього імені в князівстві почала правити вдова Романа Анна — розумна, мужня і владна жінка. Її підтримували волинські бояри, переведені Романом з Володимира до Галича, та княжа дружина. Прихильниками об’єднання земель під владою князя виступали середнє боярство, міщани та селяни. Всі вони потерпали від утисків великих бояр, які зосередили в своїх руках земельні володіння. Верхівка галицьких бояр виступила проти об’єднання Галицької і Волинської земель в одне князівство. Бояри прогнали Данила та Василька і взяли владу в свої руки.
Таким чином, після смерті князя Романа південно-західна Русь знову вступила в смугу смут і князівсько-боярських конфліктів, які продовжувалися понад 30 років. До того ж посилилося чужоземне втручання, що значно ослабило державу. Характерними рисами цього періоду були: свавілля бояр, які дійшли до безпрецедентного порушення норм феодального права — обрання із свого середовища князем боярина Владислава Кормильчича. Скориставшись цим, Угорщина в 1214 р. захопила частину Галичини, а Польща — Перемишль і Берестейщину. За таких обставин Данило і Василько почали тривалу боротьбу за об’єднання земель, якими колись володів їх батько. Після наполегливих зусиль Данилові вдалося утвердитися на Волині, звідкіля він повів наступ на Галицьку землю, а в 1237 – 1238 рр., остаточно укріпившись у Галичі, Волинь залишив молодшому братові Василькові, який у всіх важливих справах діяв спільно з Данилом. Столицею Галицько-Волинської держави став Холм.
У 1245 р. Данило остаточно здолав феодальну опозицію великих бояр. У внутрішній політиці він зосереджується на відбудові князівства: зміцнює укріплення, споруджує міста-замки, засновує нові міста, в тому числі й Львів (1246 р.), назвавши його на честь сина Лева, веде активну зовнішню політику. Навесні 1238 р. він розгромив тевтонських лицарів під Дорогочином. Відчуваючи загрозу із Заходу і Сходу, він будує низку міст-замків (Данилів, Крем’янець).
Однією з головних проблем зовнішньої політики Данила була боротьба проти монголо-татар. У 1245 р. він був змушений їхати до столиці Золотої Орди, щоб одержати ярлик на управління землями, формально визнавши залежність від хана, та піти на союзницькі відносини з ним (це пізніше вильється в спільні походи проти Польщі та Литви). Тим самим він хотів виграти час, зібрати сили і підготуватися до вирішального удару. Цьому сприяла і географічна віддаленість від Золотої Орди. Данило активно укріпляє старі міста, зводить фортеці, реорганізує військо, одночасно намагається створити антимонгольську коаліцію. Для цього він налагоджує союзницькі відносини зі своїми колишніми ворогами — Польщею, Угорщиною, Литвою. Але, на жаль, ці кроки Данила Галицького не дали позитивних наслідків, так як ці держави мали основні свої інтереси на Заході, а не на Сході. В цих умовах Данило погоджується на пропозицію Римського Папи Інокентія ІV, який, пообіцявши допомогу в боротьбі з Золотою Ордою, зажадав укладення унії руської православної церкви з католицькою під покровительством Папи. Папа оголошує хрестовий похід проти татар, закликавши Польщу, Чехію, Померанію, Сербію взяти в ньому участь. Проте плани хрестового походу так і залишилися нездійсненними. Не відчувши реальної допомоги від Папи римського, Данило розриває угоду з Ватіканом і вступає у відкриту збройну боротьбу з Золотою Ордою.
Наприкінці 1254 р. Данило перейшов у наступ проти золотоординських сил. Внаслідок рішучих дій князю вдалося відвоювати у кочовиків землі вздовж Південного Бугу, Случі, Тетерева.
Але антимонгольська політика Данила зазнала краху. В 1258 р. ситуація змінюється. Золота Орда починає новий масовий наступ, і, як наслідок, не маючи сил для протидії, Данило змушений був віддати наказ про ліквідацію ряду укріплених міст. Сам князь мусив підтвердити васальну залежність від Золотої Орди і направити дружину на допомогу татарам у їхньому поході проти Польщі і Литви. Це справило гнітюче враження на Данила і прискорило у 1264 р. його смерть. Так що головної своєї мети Данило не досяг — не зміг добитися визволення держави від монголо-татар.
Українська історіографія вважає Данила Галицького одним із найвидатніших руських князів. У надзвичайно складних умовах він зміг перетворити князівство у високорозвинену державу, яку поважали в Європі. Після смерті Данила Галицько-Волинське князівство втрачає єдність. Землі були поділені між трьома нащадками.
На рубежі ХІІІ – ХІV ст. єдність Галицько-Волинської держави була відновлена під владою Юрія І (1301 – 1315 рр.). За його правління стабілізувався суспільний розвиток, розквітли міста, піднеслася торгівля. Зріс міжнародний авторитет князя. В цей період Золота Орда поступово втрачала владу над підкореними землями, так як її роздирали внутрішні протиріччя і чвари. Юрію для зміцнення власних позицій вдалося скористатися цією обставиною.
Наступники Юрія І, його сини Андрій та Лев ІІ, поділили територію князівств на сфери впливу, але правили спільно, і тому розпаду держави не відбулося. Проводили активну зовнішню політику. Після їх загибелі починається поступовий занепад Галицько-Волинського князівства: посилився ординський вплив, безуспішною була боротьба проти Польщі. І в 1340 р. держава була розділена: Галичина опиняється під владою Польщі; Волинь — Литви; Буковина — у складі Молдавського королівства.
Таким чином, після 1340 р. Галицько-Волинська держава припинила своє існування, а українські землі були поділені між сусідніми державами. Галицько-Волинське князівство, будучи ослабленим боротьбою з татарами, постійними сутичками між боярами та князями, стало об’єктом агресії з боку сусідніх держав і не змогло відстояти незалежності. Однак це не зменшує історичного значення Галицько-Волинського князівства. Це друга велика держава в українських землях після Київської Русі, що продовжила її культурні традиції. Був забезпечений високий рівень економічного та духовно-культурного розвитку українських земель. Своєю орієнтацією на Захід Галицько-Волинське князівство відкрило доступ в українські землі західноєвропейським культурним впливам.