В 1689 г. мать Петра царица Наталья подыскала своему семнадцатилетнему сыну невесту Евдокию Лопухину – дочь дворянина, друга Нарышкиных. По словам современников, Евдокия была красива, умна и воспитана в строгих нравах «Домостроя». Свадьба вскоре состоялась, и у молодых супругов родился сын Алексей. Но царица не разделяла с мужем его страсть к военным походам и иноземным забавам. Как бы то ни было, но женитьба означала наступление совершеннолетия Петра. Софья должна была окончательно передать бразды правления своим братьям, но она не хотела терять власть. В том же 1689 г. царевна решила организовать Второй стрелецкий бунт, чтобы убить Петра. Однако один из стрелецких полковников вовремя предупредил молодого царя о грозящей ему опасности. Ночью, даже не успев как следует одеться, Петр ускакал в Троице-Сергиев монастырь. С тех пор во время сильных переживаний у него нервно подергивалась щека и непроизвольно двигалась голова. Задуманный Софьей бунт не состоялся – в монастырь на охрану Петра прибыли подросшие солдаты его «потешных полков». Сюда же приехали патриарх и большинство бояр. Чувствуя их поддержку, Петр приказал Софье отправиться в заточение в московский Новодевичий монастырь. Голицын был арестован и сослан, многие стрельцы поплатились жизнью за свою измену.
Вплоть до кончины в 1696 г. царя Ивана Пётр официально правил страной вместе с братом. Государственными делами занималась Боярская дума, а также мать Петра – Наталья Нарышкина. Главным другом двадцатилетнего царя стал иностранец Франц Лефорт. Сын швейцарского торговца, он прославился в Европе как отважный офицер и дуэлянт. В 20 лет Лефорт в чине капитана переехал на службу в Россию и поселился в Немецкой слободе. В доме весельчака и шутника Лефорта собирались шумные компании иностранцев и русских. На этих пирушках постоянно стал бывать и Пётр. Здесь он выучился говорить на иностранных языках, приучился носить европейский камзол, танцевать бальные танцы. Ещё одной страстью Петра стало морское дело. Днями и ночами на Плещеевом озере в Переславле-Залесском строилась целая флотилия маленьких боевых кораблей, и сам царь, засучив рукава, махал топором наравне со всеми. «Потешные» разыгрывали целые морские сражения, однако их сдерживали маленькие размеры озера.
Пётр, чтобы приобрести навыки военно-морского дела, отправился в единственный морской порт России – Архангельск. Здесь он впервые сам вышел в море на голландской яхте.
Государь захотел во что бы то ни стало получить выход к торговым морям. Он стал готовиться к продолжению войны с Турцией и Крымом за выход к Чёрному морю. Учитывая ошибки Софьи и Голицына, Пётр изменил тактику и, не желая встречаться с неуловимой татарской конницей в степи, где нет воды и провианта, решил по Дону и Волге переправиться к турецкой крепости Азову. Весной 1695 г. русские войска осадили город. Двадцатитрёхлетний Пётр участвовал в 1-м Азовском походе в чине бомбардира (рядового метателя бомб) Преображенского полка. Гарнизон Азова оставался в осаде всё лето, но не собирался сдаваться. Город удалось окружить только с суши, а с моря осаждённые продолжали получать продовольствие и подкрепление, и после неудачных штурмов царь и его военачальники решили отступить.
В начале 1696 г. государь и Боярская дума приняли решение: «Морским судам быть», и этот день стал днём рождения российского флота. Вдалеке от моря, в воронежских лесах по притокам Дона, были выстроены верфи. Сюда стали собирать рабочий люд и приглашать иностранных мастеров. Российских подданных обязали платить дополнительный корабельный налог. Каждый землевладелец должен был поставить по одному кораблю с определённого количества крестьянских дворов, а каждый купец – построить на свои средства 12 кораблей. Сам Пётр неустанно, в любую погоду, работал на воронежской верфи. Он решил отправить за границу 50 человек боярских детей для изучения навигационных наук, но, поскольку они не испытывали большого желания отправляться на учёбу, Пётр приставил к каждому ученику по солдату. Этим «пестунам» вменялось в обязанность не только приглядывать за своими господами, но и изучать наравне с ними морскую науку. За год в Воронеже было построено около 30 парусно-гребных галер, которые по Дону переправили к Азову. Появление русских кораблей в море казалось настоящим чудом для современников.
В 1696 г. состоялся 2-й Азовский поход. Крепость, блокированная с суши и моря, быстро сдалась. У России появился морской порт, но он стоял на берегах крошечного Азовского моря. Борьбу за южные моря нужно было продолжать.
