Дети Алексея Михайловича от первой жены, знатной боярышни Марии Милославской, не отличались крепким здоровьем. Ставший царём Фёдор Алексеевич (1676–1682) был воспитанником знаменитого поэта Симеона Полоцкого. Он знал латинский язык, хорошо читал и говорил по-польски, писал стихи. Однако из-за частых болезней царь Фёдор не мог уделять много внимания управлению государством. Иным был наследник Алексея Михайловича от второй жены – незнатной дворянки красавицы Натальи Кирилловны Нарышкиной – царевич Пётр Алексеевич. Он родился 30 мая 1672 г., и в тот день Алексей Михайлович был в большой радости, потому что мальчик появился на свет здоровым и крепким в отличие от братьев – Фёдора и Ивана.
Родственником и воспитателем Натальи Нарышкиной был глава Посольского приказа Артамон Сергеевич Матвеев. Сын посольского дьяка, он был другом детства царя Алексея Михайловича, после женитьбы которого на Нарышкиной стал боярином и вторым человеком в государстве. Сам Матвеев был женат на шотландке, выписывал из Европы технические новинки, книги по медицине, лекарства, и его даже называли «отцом и другом немцев». Стараниями А.С. Матвеева маленький царевич Пётр с детства был окружён иноземными вещами; в двухлетнем возрасте его забавляли музыкальными шкатулками немецкой работы, любил он также играть деревянными солдатиками, затейливо вырезанными пушками и лошадками. С 6 лет Петр начал учиться и к 10 годам выучил азбуку, прочитал Часослов, Псалтырь, Евангелие, Деяния апостолов.
В 1682 г. царь Фёдор умер, не оставив после себя детей. Согласно обычаю занять престол должен был царевич Иван, но он был юношей болезненным, полуслепым и даже не смог хорошо выучиться читать и писать. Большинство бояр,
собравшись во дворце, решили, что править государством должен здоровый и смышлёный десятилетний Петр, а до его совершеннолетия регентшей (временной правительницей) будет его мать – Наталья Нарышкина. Обиженные Милославские, среди которых выделялась сестра Ивана царевна Софья, решили сохранить своё положение, прибегнув к помощи московских стрелецких полков. Среди стрельцов стали распространять слухи, что бояре будто бы задушили царевича Ивана и теперь собираются казнить многих стрельцов. В стрелецкие слободы были доставлены списки «изменников-бояр», над которыми надо было учинить расправу. Первый стрелецкий бунт начался в мае 1682 г. Потрясая бердышами и ружьями, стрельцы столпились у Кремлёвского дворца. Они не успокоились, даже когда Наталья Кирилловна вывела на Царское крыльцо и показала толпе царевичей Ивана и Петра, живых и невредимых. Прямо на их глазах стрельцы убили нескольких бояр, в том числе – А.С. Матвеева и братьев матери Петра, Нарышкиных. В память об этих событиях на площади около Кремля поставили деревянный столб с прибитыми к нему чугунными досками, где перечислялись имена убитых бояр и дарованные стрельцам «за спасение государства» права и льготы. Милославские добились своего: царями были объявлены сразу два брата – слабоумный Иван и малолетний Пётр. Для них даже сделали специальный двойной трон. Регентшей при братьях стала их сестра царевна Софья.
С помощью своего фаворита Василия Васильевича Голицына Софья попыталась продолжить реформы Алексея Михайловича и сделать Россию великой европейской державой. Именно при Софье и Голицыне в Москве появилась Славяно-греко-латинская академия, увеличилось число полков нового строя, были организованы Крымские походы.
Тем временем царица Наталья Кирилловна вместе с сыном вынуждена была покинуть столицу и жить в подмосковных сёлах Преображенском и Семёновском. Вместо того чтобы получать подобающее государю воспитание, мальчик-царь бегал по лесам и полям, играл в войну с крестьянскими и дворянскими детьми. Из этих детей составили «потешные полки», сшив для них в Оружейной палате солдатские мундирчики тёмно-зелёного цвета и изготовив маленькие сабли и ружья. Пётр подвергал своё маленькое войско строгой солдатской выучке по уставам нового строя, заставлял штурмовать специально для этого построенные земляные крепости, маршировать. У «потешных» солдат были свои пушки – сначала деревянные, стрелявшие кочанами капусты, а потом – настоящие. Когда Пётр подрос, из его «потешных» образовались первые полки регулярной армии – Семёновский и Преображенский.
Из Преображенской усадьбы Петр часто бегал в соседнюю Немецкую слободу, где голландец Тиммерман преподавал ему арифметику, геометрию и ратное дело. В сарае царской усадьбы в Измайлове Пётр нашёл старый парусный ботик. Узнав, что он может ходить даже против ветра, Пётр не успокоился до тех пор, пока не научился им управлять. С этого ботика началось увлечение Петра мореходством.
