Таблица А.1 – Таблица h – функций (H = 0,00¸0,45)
| t табл | Коэффициенты наклона Н | |||||||||
| 0,00 | 0,05 | 0,10 | 0,15 | 0,20 | 0,25 | 0,30 | 0,35 | 0,40 | 0,45 | |
| 0,0 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 |
| 0,2 | 0,064 | 0,067 | 0,070 | 0,073 | 0,076 | 0,079 | 0,083 | 0,086 | 0,089 | 0,092 |
| 0,4 | 0,127 | 0,133 | 0,141 | 0,146 | 0,152 | 0,159 | 0,165 | 0,171 | 0,177 | 0,183 |
| 0,6 | 0,189 | 0,198 | 0,208 | 0,217 | 0,227 | 0,236 | 0,246 | 0,255 | 0,264 | 0,274 |
| 0,8 | 0,250 | 0,263 | 0,275 | 0,288 | 0,300 | 0,312 | 0,325 | 0,337 | 0,349 | 0,361 |
| 1,0 | 0,310 | 0,325 | 0,341 | 0,356 | 0,371 | 0,386 | 0,402 | 0,417 | 0,432 | 0,447 |
| 1,2 | 0,367 | 0,386 | 0,403 | 0,422 | 0,440 | 0,458 | 0,476 | 0,493 | 0,510 | 0,528 |
| 1,4 | 0,422 | 0,443 | 0,464 | 0,485 | 0,506 | 0,526 | 0,546 | 0,566 | 0,586 | 0,606 |
| 1,6 | 0,475 | 0,499 | 0,522 | 0,545 | 0,568 | 0,591 | 0,613 | 0,636 | 0,657 | 0,679 |
| 1,8 | 0,525 | 0,551 | 0,577 | 0,602 | 0,627 | 0,652 | 0,674 | 0,700 | 0,724 | 0,747 |
| 2,0 | 0,571 | 0,600 | 0,628 | 0,655 | 0,682 | 0,709 | 0,733 | 0,761 | 0,783 | 0,810 |
| 2,2 | 0,615 | 0,645 | 0,675 | 0,705 | 0,734 | 0,762 | 0,789 | 0,816 | 0,842 | 0,867 |
| 2,4 | 0,655 | 0,687 | 0,719 | 0,750 | 0,781 | 0,810 | 0,839 | 0,866 | 0,893 | 0,918 |
| 2,6 | 0,692 | 0,726 | 0,758 | 0,791 | 0,823 | 0,854 | 0,883 | 0,911 | 0,938 | 0,964 |
| 2,8 | 0,725 | 0,761 | 0,795 | 0,829 | 0,862 | 0,983 | 0,924 | 0,952 | 0,978 | 1,002 |
| 3,0 | 0,755 | 0,792 | 0,828 | 0,863 | 0,895 | 0,928 | 0,958 | 0,986 | 1,013 | 1,038 |
| 3,2 | 0,781 | 0,819 | 0,857 | 0,892 | 0,926 | 0,958 | 0,988 | 1,016 | 1,042 | 1,066 |
| 3,4 | 0,804 | 0,844 | 0,882 | 0,918 | 0,952 | 0,984 | 1,014 | 1,041 | 1,066 | 1,087 |
| 3,6 | 0,824 | 0,867 | 0,903 | 0,940 | 0,974 | 1,006 | 1,035 | 1,062 | 1,085 | 1,106 |
| 3,8 | 0,842 | 0,883 | 0,922 | 0,958 | 0,993 | 1,024 | 1,052 | 1,078 | 1,100 | 1,119 |
| 4,0 | 0,856 | 0,898 | 0,937 | 0,974 | 1,008 | 1,038 | 1,066 | 1,090 | 1,110 | 1,127 |
| 4,2 | 0,868 | 0,910 | 0,950 | 0,986 | 1,020 | 1,049 | 1,076 | 1,098 | 1,117 | 1,132 |
| 4,4 | 0,878 | 0,920 | 0,960 | 0,996 | 1,029 | 1,057 | 1,082 | 1,103 | 1,120 | 1,132 |
| 4,6 | 0,885 | 0,928 | 0,968 | 1,003 | 1,035 | 1,063 | 1,086 | 1,105 | 1,119 | 1,129 |
| 4,8 | 0,891 | 0,934 | 0,973 | 1,009 | 1,040 | 1,066 | 1,088 | 1,104 | 1,117 | 1,124 |
| 5,0 | 0,895 | 0,939 | 0,977 | 1,012 | 1,042 | 1,067 | 1,087 | 1,102 | 1,112 | 1,112 |
| 6,0 | 0,903 | 0,945 | 0,981 | 1,013 | 1,036 | 1,054 | 1,065 | 1,069 | 1,068 | 1,062 |
| 7,0 | 0,904 | 0,945 | 0,978 | 1,006 | 1,024 | 1,034 | 1,037 | 1,033 | 1,023 | 1,009 |
| 8,0 | 0,911 | 0,951 | 0,983 | 1,007 | 1,020 | 1,024 | 1,021 | 1,011 | 0,998 | 0,9812 |
| 9,0 | 0,925 | 0,966 | 0,996 | 1,016 | 1,025 | 1,025 | 1,017 | 1,006 | 0,992 | 0,978 |
| 10,0 | 0,939 | 0,980 | 1,009 | 1,025 | 1,030 | 1,027 | 1,018 | 1,005 | 0,994 | 0,985 |
| 11,0 | 0,946 | 0,988 | 1,015 | 1,028 | 1,030 | 1,024 | 1,013 | 1,002 | 0,993 | 0,990 |
| 12,0 | 0,950 | 0,990 | 1,015 | 1,025 | 1,024 | 1,015 | 1,004 | 0,994 | 0,989 | 0,990 |
| 13,0 | 0,950 | 0,980 | 1,012 | 1,010 | 1,015 | 1,004 | 0,993 | 0,986 | 0,984 | 0,989 |
| 14,0 | 0,951 | 0,990 | 1,010 | 1,015 | 1,008 | 0,997 | 0,987 | 0,983 | 0,985 | 0,991 |
| 15,0 | 0,956 | 0,993 | 1,012 | 1,014 | 1,006 | 0,995 | 0,987 | 0,986 | 0,991 | 0,998 |
| 16,0 | 0,961 | 0,998 | 1,015 | 1,014 | 1,006 | 0,995 | 0,990 | 0,992 | 0,999 | 1,007 |
| 17,0 | 0,965 | 1,001 | 1,016 | 1,014 | 1,005 | 0,996 | 0,993 | 0,998 | 1,006 | 1,011 |
| 18,0 | 0,966 | 1,002 | 1,015 | 1,012 | 1,002 | 0,994 | 0,994 | 1,000 | 1,007 | 1,010 |
| 19,0 | 0,966 | 1,002 | 1,013 | 1,008 | 0,998 | 0,992 | 0,994 | 1,001 | 1,006 | 1,006 |
| 20,0 | 0,967 | 1,001 | 1,011 | 1,004 | 0,995 | 0,991 | 0,994 | 1,001 | 1,004 | 1,001 |
Продолжение таблицы А.1
| t табл | Коэффициенты наклона Н | |||||||||
| 0,00 | 0,05 | 0,10 | 0,15 | 0,20 | 0,25 | 0,30 | 0,35 | 0,40 | 0,45 | |
| 21,0 | 0,968 | 1,002 | 1,010 | 1,003 | 0,994 | 0,991 | 0,996 | 1,002 | 1,003 | 0,999 |
| 22,0 | 0,971 | 1,004 | 1,011 | 1,002 | 0,994 | 0,994 | 1,000 | 1,005 | 1,004 | 0,998 |
| 23,0 | 0,973 | 1,006 | 1,011 | 1,002 | 0,995 | 0,997 | 1,003 | 1,006 | 1,004 | 0,998 |
| 24,0 | 0,975 | 1,006 | 1,010 | 1,001 | 0,995 | 0,998 | 1,005 | 1,006 | 1,002 | 0,998 |
| 25,0 | 0,975 | 1,006 | 1,008 | 0,999 | 0,996 | 0,999 | 1,004 | 1,004 | 0,999 | 0,996 |
| 26,0 | 0,975 | 1,005 | 1,006 | 0,997 | 0,994 | 0,999 | 1,003 | 1,001 | 0,996 | 0,996 |
| 27,0 | 0,976 | 1,005 | 1,005 | 0,996 | 0,994 | 1,000 | 1,003 | 0,999 | 0,995 | 0,997 |
| 28,0 | 0,977 | 1,006 | 1,005 | 0,996 | 0,996 | 1,001 | 1,003 | 0,999 | 0,996 | 0,999 |
| 29,0 | 0,979 | 1,007 | 1,005 | 0,997 | 0,998 | 1,003 | 1,004 | 0,999 | 0,998 | 1,002 |
| 30,0 | 0,980 | 1,007 | 1,004 | 0,997 | 0,999 | 1,004 | 1,003 | 0,999 | 0,999 | 1,003 |
| 31,0 | 0,980 | 1,007 | 1,003 | 0,996 | 0,999 | 1,004 | 1,001 | 0,998 | 1,000 | 1,003 |
Таблица А.2 – Таблица h – функций (H = 0,50¸1,00)
| t табл | Коэффициенты наклона Н | |||||||||
| 0,50 | 0,55 | 0,60 | 0,65 | 0,70 | 0,75 | 0,80 | 0,85 | 0,90 | 1,00 | |
| 0,0 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 | 0,000 |
| 0,2 | 0,096 | 0,102 | 0,102 | 0,105 | 0,109 | 0,111 | 0,115 | 0,118 | 0,123 | 0,127 |
| 0,4 | 0,190 | 0,203 | 0,203 | 0,208 | 0,217 | 0,222 | 0,228 | 0,241 | 0,241 | 0,247 |
| 0,6 | 0,283 | 0,302 | 0,302 | 0,303 | 0,314 | 0,329 | 0,338 | 0,347 | 0,356 | 0,364 |
| 0,8 | 0,375 | 0,396 | 0,396 | 0,410 | 0,421 | 0,433 | 0,445 | 0,457 | 0,468 | 0,482 |
| 1,0 | 0,461 | 0,491 | 0,491 | 0,505 | 0,519 | 0,534 | 0,548 | 0,561 | 0,575 | 0,590 |
| 1,2 | 0,545 | 0,579 | 0,579 | 0,596 | 0,612 | 0,628 | 0,644 | 0,659 | 0,675 | 0,688 |
| 1,4 | 0,625 | 0,662 | 0,662 | 0,681 | 0,702 | 0,716 | 0,734 | 0,751 | 0,768 | 0,785 |
| 1,6 | 0,700 | 0,741 | 0,741 | 0,760 | 0,780 | 0,798 | 0,817 | 0,834 | 0,851 | 0,869 |
| 1,8 | 0,769 | 0,812 | 0,812 | 0,833 | 0,850 | 0,872 | 0,891 | 0,908 | 0,926 | 0,944 |
| 2,0 | 0,831 | 0,878 | 0,878 | 0,899 | 0,919 | 0,938 | 0,957 | 0,974 | 0,991 | 1,008 |
| 2,2 | 0,887 | 0,936 | 0,936 | 0,957 | 0,977 | 0,996 | 1,010 | 1,031 | 1,047 | 1,060 |
| 2,4 | 0,940 | 0,988 | 0,988 | 1,008 | 1,028 | 1,045 | 1,062 | 1,078 | 1,092 | 1,106 |
| 2,6 | 0,986 | 1,032 | 1,032 | 1,052 | 1,068 | 1,086 | 1,101 | 1,115 | 1,127 | 1,137 |
| 2,8 | 1,027 | 1,069 | 1,069 | 1,088 | 1,104 | 1,119 | 1,132 | 1,143 | 1,153 | 1,160 |
| 3,0 | 1,061 | 1,100 | 1,100 | 1,116 | 1,131 | 1,143 | 1,154 | 1,162 | 1,169 | 1,174 |
| 3,2 | 1,084 | 1,123 | 1,123 | 1,138 | 1,150 | 1,160 | 1,168 | 1,173 | 1,177 | 1,179 |
| 3,4 | 1,109 | 1,141 | 1,141 | 1,153 | 1,162 | 1,169 | 1,174 | 1,177 | 1,177 | 1,176 |
| 3,6 | 1,124 | 1,153 | 1,153 | 1,161 | 1,168 | 1,172 | 1,174 | 1,173 | 1,170 | 1,166 |
| 3,8 | 1,135 | 1,157 | 1,157 | 1,164 | 1,168 | 1,169 | 1,167 | 1,164 | 1,158 | 1,152 |
| 4,0 | 1,141 | 1,158 | 1,158 | 1,162 | 1,163 | 1,161 | 1,156 | 1,150 | 1,141 | 1,132 |
| 4,2 | 1,143 | 1,154 | 1,154 | 1,155 | 1,153 | 1,148 | 1,141 | 1,131 | 1,120 | 1,109 |
| 4,4 | 1,141 | 1,147 | 1,147 | 1,144 | 1,139 | 1,131 | 1,121 | 1,109 | 1,096 | 1,082 |
| 4,6 | 1,135 | 1,136 | 1,136 | 1,131 | 1,123 | 1,112 | 1,100 | 1,086 | 1,071 | 1,056 |
| 4,8 | 1,128 | 1,122 | 1,122 | 1,115 | 1,104 | 1,092 | 1,077 | 1,062 | 1,045 | 1,029 |
| 5,0 | 1,117 | 1,107 | 1,107 | 1,097 | 1,084 | 1,069 | 1,053 | 1,037 | 1,019 | 1,003 |
| 6,0 | 1,051 | 1,020 | 1,020 | 1,001 | 0,984 | 0,966 | 0,949 | 0,934 | 0,922 | 0,914 |
| 7,0 | 0,992 | 0,957 | 0,957 | 0,941 | 0,927 | 0,917 | 0,911 | 0,909 | 0,911 | 0,917 |
| 8,0 | 0,966 | 0,941 | 0,941 | 0,934 | 0,932 | 0,996 | 0,943 | 0,955 | 0,970 | 0,987 |
Продолжение таблицы А.2
| t табл | Коэффициенты наклона Н | |||||||||
| 0,50 | 0,55 | 0,60 | 0,65 | 0,70 | 0,75 | 0,80 | 0,85 | 0,90 | 1,00 | |
| 9,0 | 0,968 | 0,961 | 0,961 | 0,967 | 0,976 | 0,990 | 1,006 | 1,023 | 1,038 | 1,051 |
| 10,0 | 0,982 | 0,993 | 0,993 | 1,006 | 1,020 | 1,036 | 1,049 | 1,059 | 1,063 | 1,062 |
| 11,0 | 0,993 | 1,014 | 1,014 | 1,027 | 1,039 | 1,047 | 1,048 | 1,044 | 1,034 | 1,021 |
| 12,0 | 0,997 | 1,018 | 1,018 | 1,026 | 1,029 | 1,025 | 1,015 | 1,000 | 0,985 | 0,970 |
| 13,0 | 0,997 | 1,012 | 1,012 | 1,012 | 1,005 | 0,993 | 0,979 | 0,965 | 0,955 | 0,952 |
| 14,0 | 0,999 | 1,005 | 1,005 | 0,998 | 0,987 | 0,975 | 0,965 | 0,961 | 0,965 | 0,976 |
| 15,0 | 1,005 | 1,002 | 1,002 | 0,993 | 0,983 | 0,977 | 0,978 | 0,987 | 1,001 | 1,018 |
| 16,0 | 1,010 | 1,001 | 1,001 | 0,994 | 0,990 | 0,993 | 1,003 | 1,018 | 1,031 | 1,040 |
| 17,0 | 1,012 | 1,000 | 1,000 | 0,996 | 0,999 | 1,008 | 1,021 | 1,030 | 1,032 | 1,026 |
| 18,0 | 1,008 | 0,997 | 0,997 | 0,997 | 1,004 | 1,014 | 1,020 | 1,019 | 1,008 | 0,993 |
| 19,0 | 1,001 | 0,993 | 0,993 | 0,997 | 1,004 | 1,009 | 1,006 | 0,995 | 0,981 | 0,970 |
| 20,0 | 0,995 | 0,992 | 0,992 | 0,998 | 1,003 | 1,001 | 0,991 | 0,980 | 0,972 | 0,975 |
| 21,0 | 0,993 | 0,996 | 0,996 | 1,001 | 1,002 | 0,996 | 0,986 | 0,982 | 0,987 | 1,001 |
| 22,0 | 0,995 | 1,002 | 1,002 | 1,005 | 1,002 | 0,995 | 0,992 | 0,997 | 1,010 | 1,024 |
| 23,0 | 0,997 | 1,007 | 1,007 | 1,007 | 1,002 | 0,997 | 1,001 | 1,011 | 1,022 | 1,025 |
| 24,0 | 0,999 | 1,007 | 1,007 | 1,004 | 0,999 | 0,999 | 1,007 | 1,015 | 1,016 | 1,006 |
| 25,0 | 1,000 | 1,004 | 1,004 | 0,999 | 0,996 | 1,000 | 1,007 | 1,008 | 0,998 | 0,984 |
| 26,0 | 1,000 | 0,999 | 0,999 | 0,995 | 0,995 | 1,000 | 1,002 | 0,996 | 0,984 | 0,978 |
| 27,0 | 1,001 | 0,997 | 0,997 | 0,994 | 0,997 | 1,001 | 0,998 | 0,989 | 0,984 | 0,991 |
| 28,0 | 1,003 | 0,997 | 0,997 | 0,997 | 1,001 | 1,003 | 0,997 | 0,992 | 0,997 | 1,011 |
| 29,0 | 1,004 | 0,998 | 0,998 | 1,001 | 1,005 | 1,003 | 0,998 | 1,000 | 1,011 | 1,021 |
| 30,0 | 1,003 | 0,999 | 0,999 | 1,004 | 1,005 | 1,002 | 0,999 | 1,006 | 1,015 | 1,012 |
| 31,0 | 1,002 | 1,000 | 1,000 | 1,004 | 1,002 | 0,998 | 1,000 | 1,007 | 1,006 | 0,994 |
СОДЕРЖАНИЕ
1 ЦЕЛЬ РАБОТЫ...................................................................................... 1
2 ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ.......................... 1
2.1 Оценка точности САР в установившемся режиме.............. 1
2.2 Оценка качества регулирования в переходном режиме.... 4
2.3 Построение кривых переходного процесса........................... 6
3 ПРИМЕРЫ РАСЧЕТА ОЦЕНОК КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ И ПОСТРОЕНИЯ КРИВЫХ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА............. 11
3.1 Определение коэффициентов ошибок................................... 11
3.2 Построение кривой переходного процесса методом типовых ТВЧХ 14
3.3 Получение разностного уравнения....................................... 20
4 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ............................................ 21
5 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ........................................................... 23
6 СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.......................... 23
ПРИЛОЖЕНИЕ А.................................................................................. 24
Составители
Галина Алексеевна Алексеева
Иван Владимирович Чичерин
Оценка качества регулирования САР
Методические указания к лабораторной работе по дисциплине
²Теория автоматического управления² для студентов
специальности 230201 "Информационные системы и технологии"
Печатается в авторской редакции
Подписано в печать. Формат 60´84/16.
Бумага офсетная. Отпечатано на ризографе. Уч.-изд. л. 1,6.
Тираж экз. Заказ
ГУ КузГТУ. 650000, Кемерово, ул. Весенняя, 28.
Типография ГУ КузГТУ. 650000, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4 А.
