Ћекции.ќрг


ѕоиск:




 атегории:

јстрономи€
Ѕиологи€
√еографи€
ƒругие €зыки
»нтернет
»нформатика
»стори€
 ультура
Ћитература
Ћогика
ћатематика
ћедицина
ћеханика
ќхрана труда
ѕедагогика
ѕолитика
ѕраво
ѕсихологи€
–елиги€
–иторика
—оциологи€
—порт
—троительство
“ехнологи€
“ранспорт
‘изика
‘илософи€
‘инансы
’ими€
Ёкологи€
Ёкономика
Ёлектроника

 

 

 

 


ќпределение коэффициентов ошибок




 

—труктурна€ схема —ј– приведена на рисунке 3.1, где

. (3.1)

 

–исунок 3.1 Ц —труктурна€ схема —ј–

 

“ребуетс€ определить:

Ц коэффициенты статической ошибки C 0, скоростной ошибки C 1 и ошибки от ускорени€ C 2.

ƒл€ нахождени€ указанных коэффициентов необходимо найти передаточную функцию ошибки по выражению (2.3), то есть

.

»так

,

на основе выражений (2.4) имеем, что

ƒл€ нахождени€ C 1 необходимо найти первую производную от W e(p) по правилу:

, (3.2)

где B (p) Ц полином в числителе передаточной функции;

A (p) Ц полином в знаменателе.

 

“огда

»так

. (3.3)

 

“огда

.

¬тора€ производна€ от передаточной функции ошибки

 

 

ќтсюда

.

 

»так

C 0 = 0,09; C 1 = 0,25; C 2 = 0,69.

 

“огда

.

3.2 ѕостроение кривой переходного процесса методом
типовых “¬„’

 

ѕусть передаточна€ функци€ —ј– имеет вид

, (3.4)

где k = 2 Ц коэффициент передачи;

T 1 = 1; T 2 = 2; T 3 = 4 Ц посто€нные времени.

“ребуетс€:

Ц построить кривую переходного процесса методом типовых “¬„’;

Ц определить пр€мые оценки качества регулировани€.

–аскроем скобки в выражении (3.4) и подставим значени€ k, T 1, T 2, T 3:

. (3.5)

ѕолучим выражение дл€ расчета вещественной частотной характеристики P (w), заменив в (3.5) p на j w

ќтсюда

.

 

–езультаты расчета P (w) приведены в таблице 3.1, а ее график на рисунке 3.2.

“аблица 3.1 Ц «начени€ P (w)

w   0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9   1,5  
P (w)   1,01 0,97 0,49 0,23 0,1 0,03   -0,01 -0,02 -0,02 -0,02 -0,01  

 

јппроксимируем кривую P (w) пр€молинейными отрезками. ¬ итоге получаем три типовые “¬„’, характеристики которых приведены в таблице 3.2, а сами “¬„’ приведены на рисунке 3.3.

“аблица 3.2 Ц ’арактеристики “¬„’

“рапеци€ ri w di w пi Hi
I 1,5 0,15 0,3 0,5
II 0,4 0,3 0,5 0,6
III 0,12 0,5 0,8 0,625

 

¬ таблицах 3.3, 3.4, 3.5 соответственно приведены значени€ дл€ переходных процессов единичных “¬„’, вз€тых при заданных значени€х наклонов Hi из таблицы приложени€ ј, а также значени€ реальных кривых переходных процессов, полученных дл€ каждой “¬„’ по выражени€м (2.14).

–исунок 3.2 Ц ¬ещественна€ частотна€ характеристика

–исунок 3.3 Ц “¬„’

“аблица 3.3 Ц «начени€ переходного процесса дл€ “¬„’ I

t табл h 11(t) t h 1(t)
0,0 0,00 0,0 0,00
0,5 0,240 1,7 0,36
1,0 0,461 3,3 0,69
1,5 0,665 5,0 1,00
2,0 0,831 6,7 1,25
2,5 0,967 8,3 1,45
3,0 1,061 10,0 1,59
3,5 1,115 11,7 1,67
4,0 1,141 13,3 1,71
4,5 1,138 15,0 1,71
5,0 1,117 16,7 1,68
5,5 1,090 18,3 1,64
6,0 1,051 20,0 1,58
6,5 1,018 21,7 1,53
7,0 0,992 23,3 1,49
7,5 0,974 25,0 1,46
8,0 0,966 26,7 1,45
8,5 0,964 28,3 1,45
9,0 0,968 30,0 1,45
9,5 0,975 31,7 1,46
10,0 0,982 33,3 1,47
10,5 0,988 35,0 1,48

ѕродолжение таблицы 3.3

t табл h 11(t) t h 1(t)
11,0 0,993 36,7 1,49
11,5 0,996 38,3 1,49
12,0 0,997 40,0 1,50

“аблица 3.4 Ц «начени€ переходного процесса дл€ “¬„’ II

t табл h 12(t) t h 2(t)
0,0 0,000   0,00
0,5 0,255   0,10
1,0 0,490   0,20
1,5 0,706   0,28
2,0 0,878   0,35
2,5 1,010   0,40
3,0 1,100   0,44
3,5 1,145   0,46
4,0 1,158   0,46
4,5 1,141   0,46
5,0 1,107   0,44
5,5 1,064   0,43
6,0 1,020   0,41
6,5 0,982   0,39
7,0 0,957   0,38
7,5 0,944   0,38
8,0 0,941   0,38
8,5 0,948   0,38
9,0 0,961   0,38
9,5 0,977   0,39
10,0 0,993   0,40
10,5 1,005   0,40
11,0 1,014   0,41
11,5 1,017   0,41
12,0 1,018   0,41
12,5 1,015   0,41
13,0 1,012   0,40
13,5 1,008   0,40

“аблица 3.5 Ц «начени€ переходного процесса “¬„’ III

t табл h 13(t) t h 3(t)
       
0,5 0,259 0,625 0,03
1,0 0,505 1,250 0,06
1,5 0,722 1,875 0,09
2,0 0,899 2,500 0,11
2,5 1,030 3,125 0,12
3,0 1,116 3,750 0,13
3,5 1,158 4,375 0,14
4,0 1,162 5,000 0,14
4,5 1,138 5,625 0,14
5,0 1,097 6,250 0,13
5,5 1,050 6,875 0,13
6,0 1,001 7,500 0,12
6,5 0,965 8,125 0,12
7,0 0,941 8,750 0,11
7,5 0,931 9,375 0,11
8,0 0,934 10,000 0,11
8,5 0,948 10,625 0,11
9,0 0,967 11,250 0,12
9,5 0,987 11,875 0,12
10,0 1,006 12,500 0,12

 

ѕо данным, приведенным в таблицах 3.3, 3.4, 3.5 строим переходные процессы h 1(t), h 2(t), h 3(t), которые приведены на рисунке 3.4.

—троим реальную кривую переходного процесса y (t) путем графического суммировани€ переходных процессов h 1(t), h 2(t), h 3(t) (рисунок 3.4).

ќпредел€ем пр€мые оценки качества регулировани€:

Ц врем€ регулировани€ t р = 18,75 сек.;

Ц врем€ нарастани€ переходного процесса t н = 8,5 сек.;

Ц врем€ достижени€ первого максимума t max = 12,5 сек;

Ц перерегулирование

,

где .

 

–исунок 3.4 Ц  рива€ переходного процесса и оценки
качества регулировани€

“ак как переходной процесс не €вл€етс€ колебательным, то число колебаний N = 0.

ѕолученна€ область допустимых отклонений выделена на рисунке 3.4 штриховкой.

 





ѕоделитьс€ с друзь€ми:


ƒата добавлени€: 2015-05-06; ћы поможем в написании ваших работ!; просмотров: 2108 | Ќарушение авторских прав


ѕоиск на сайте:

Ћучшие изречени€:

—лабые люди всю жизнь стараютс€ быть не хуже других. —ильным во что бы то ни стало нужно стать лучше всех. © Ѕорис јкунин
==> читать все изречени€...

2027 - | 1963 -


© 2015-2024 lektsii.org -  онтакты - ѕоследнее добавление

√ен: 0.014 с.