- . - -: , , . . , . - , - , , - .
- :
) , -;
) , - - .
. I, - dq, - S dt:
I | dq . | (5.1.1) |
dt |
, , . -
I | q . | (5.1.2) |
t |
. (1 = 1 /).
, - , . - -
j. - :
IjdS. | (5.1.3) |
S |
, dI, dS - , :
j | dI | , | (5.1.4) | |||||
dS | ||||||||
dS = dS cos. | ||||||||
dI jdS cos j dS j ndS, | n , | |||||||
n | - | |||||||
dS; jn = j cos | j | |||||||
n. | ||||||||
, - | ||||||||
, | ||||||||
j | I | . | (5.1.5) | |||||
S |
- S .
|
|
. - (1 /2).
- . dt dq = ne u Sdt. ,
I | dq | ne u Sdt | I ne u S, | (5.1.6) | ||
dt | dt | |||||
n ; e ; < u > .
I | ||||||
j | ne u | j ne u. | (5.1.7) | |||
S | ||||||
, - .