. , , . , , . -
1 q 1 12 q 1 1 q 2 ,
4 0 r
q | q | q 1 | . , 1 = 2, - | |||||||
2 4 0 r |
-
: 1 q q | . | |||||||||
, , - | ||||||||||
: | ||||||||||
W | 1 | q | , | (4.3.1) | ||||||
i | i | |||||||||
i , , qi, , qi.
. ,-, q. - , , dq. - dq , . dA = = dq,
0 | : | |||||
1 C 2 | ||||||
A | dq | Cd C d | . | |||
. (4.1.1)
W | C 2 | q 2 | 1 | q. | (4.3.2) | ||||
2 C | |||||||||
. , - . - , . . - .
, , - U (t). dq , -
|
|
dA = dqU (t).
dq = CdU, dA = CU (t) dU. - , . , , W ,
A W | C U t dU 1 CU 2. | (4.3.3) | ||
U | ||||
- | ||||
: | ||||
W | 1 CU 2 | 1 q 2 | 1 qU. | (4.3.4) |
2 C |
. - , . -
W CU 2 2. :
W | CU 2 | SU 2 | U | U | E | - | |||||||
0 | 2 d | 0 | Sd, | d | |||||||||
d |
, Sd = V , - . ,
1 | (4.3.5) | |||
W | 0 E V. | |||
( ), - w , ,
. (4.3.5) ,
W | 1 | 1 | D 2 | (4.3.6) | ||||||
w | 0 E | DE | . | |||||||
V | 2 0 | |||||||||
, , .
W w dV | 0 E 2 | dV | (4.3.7) | ||
V | V | ||||
, V, , .
5.
8
5.1. - .
5.2. .
5.3. .