>> pole(sys)
ans =
-4.8653 + 8.5924i
-4.8653 - 8.5924i
-0.3847 + 0.6040i
-0.3847 - 0.6040i
>> sysz=zpk(sys)
Zero/pole/gain from input "Момент сил" to output "Угол рыскания":
0.25 (s^2 + 10s + 100)
------------------------------------------------
(s^2 + 0.7693s + 0.5128) (s^2 + 9.731s + 97.5)
>> [z,p,k]=zpkdata(sysz,'v')
z =
-5.0000 + 8.6603i
-5.0000 - 8.6603i
p =
-4.8653 + 8.5924i
-4.8653 - 8.5924i
-0.3847 + 0.6040i
-0.3847 - 0.6040i
k =
0.2500
>> pzmap(sys); grid
Результат представлен на рисунке ниже
Задание на самостоятельную работу
Структурная схема модели
Создать модель системы слежения, представленной на рисунке:
|
На рисунке:
; 
; 
.
Требования к исследованию модели
Провести исследование системы, при этом:
- оценить временные отклики системы;
- определить реакцию системы на гармонические воздействия;
- определить полюса и нули системы.
Представить соответствующие графики.
Критерием при исследовании должны служить устойчивость системы и показатели качества.
В случае неудовлетворительного качества системы при исходных параметрах (см. таблицу вариантов) выбрать требуемые параметры корректирующего фильтра W1(s) T1, T2, Kпр.
Исходные параметры модели
Исходные параметры заданной системы для каждого варианта заданы в таблице:
| № варианта | T1, c | T2, c | T3, c | T4, c | Kпр | Kос |
Отчетность по лабораторной работе
Результаты исследований для отчета оформить в текстовом процессоре Word в соответствии с требованиями ГОСТ к оформлению научно-технической документации.
ТЕМА 2. ЦИФРОВАЯ ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ при Исследовании СИСТЕМ с помощью пакета MatLab “ Signal Processing Toolbox ”
Введение
Цифровая обработка сигналов включает в себя создание средств численного преобразования массива заданного (измеренного в дискретные моменты времени) процесса изменения некоторой непрерывной физической величины с целью извлечения из него полезной информации о другой физической величине, содержащейся в измеренном сигнале.
Общая схема образования измеряемого сигнала и процесса его преобразования в целях получения информации о величине, которая должна быть измерена, представлена на рисунке.
 |
Фильтр на рисунке служит для преобразования входного дискретного во времени сигнала в выходной с минимизацией искажений, вызванных шумами.
Пакет MatLab Signal Processing Toolbox позволяет:
- рассчитывать конкретные числовые характеристики цифровых и аналоговых фильтров по требуемым АФЧХ;
- формировать последовательности типовых временных сигналов;
- обрабатывать их при помощи спроектированных фильтров.
Общие средства фильтрации. Формирование случайных процессов
