Оценка качества САУ в динамике проводится по показателям качества процесса управления, которые делятся на:
- прямые оценки переходного процесса, вызываемого наиболее характерным единичным ступенчатым воздействием;
- косвенные приближённые оценки качества: частотные, интегральные, корневые.
К частотным оценкам относятся: запасы устойчивости по модулю DL и по фазе DQ, оценки переходных процессов по ВЧХ и АФХ, показатель колебательности М.
Интегральные оценки (линейная, квадратичная, улучшенная квадратичная) одним числом характеризуют и отклонение регулируемой функции, и продолжительность переходного процесса.
Корневые оценки характеризуют степень устойчивости и колебательность (диаграмма И.А. Вышнеградского, корневые годографы).
Прямые показатели качества САУ.
Рассматривается САУ с единичной ООС.
1. Показатели точности работы САУ.
Установившаяся ошибка выходной функции, определяющая статическую точность системы:
1.2. Динамическая ошибка системы 
2. Показатели быстродействия САУ.
2.1. Время регулирования (время затухания переходного процесса) tp – время от начала процесса отработки входного воздействия до момента, после которого регулируемая функция отличается от своего установившегося значения на величину менее dрег=5%hуст.
dрег=(1¸5%)hуст – ошибка регулирования – заданное значение, определяющее точность регулирования.
2.2. Время нарастания переходной функции до максимального значения tм.
3. Показатели плавности протекания переходного процесса (показатели демпфирования системы).
3.1. Перерегулирование 
3.2. Число перерегулирований N за время регулирования, определяемое как число максимумов, для которых hmax-hуст > dрег.
3.3. Частота колебаний переходного процесса 
где Tк – период затухания колебаний.
3.4. Скорость затухания переходного процесса оценивается по значению показателя огибающей экспоненты
или 
 |
3.5. Степень колебательности переходного процесса
3.6. Число колебаний за время регулирования tp
χ 
,
где Tк – период колебаний, равный расстоянию вдоль оси t между двумя смежными максимумами.
Переходная характеристика по каналу возмущения у астатических систем имеет вид
Здесь hf(¥)=0. Вместо перерегулирования здесь используется максимальное отклонение выходной функции hfmax1. Если f(t)=a×1(t), то оценка плавности hmax1/a. Ошибка регулирования d=(0,01¸0,05)hp, где hp – установившееся значение выходной функции по каналу возмущения объекта управления, либо принимается такой же, как и по каналу управления.
Время регулирования, скорость затухания и степень колебательности переходного процесса определяются аналогично показателям h(t).
