З сформуванням етносів, виникненням та розвитком у них самосвідомості, формуванням державних утворень йшло практично й виділення міжнародних відносин в особливу сферу взаємостосунків людей. В міру розвитку людства ускладнювалися й зв'язки між народами. З утворенням та розвитком держав, зв'язки та стосунки між людьми поділяються на внутрішньодержавні та зовнішні.
Та якщо внутрішньодержавні стосунки між людьми виражали відносини панування і підкорення, то зовнішні, за межами держави, стосунки одного народу з іншими народами будувалися на рівноправній основі. За традицією, стосунки між народами не охоплювали існуючі всередині держави зв'язки та стосунки між людьми. Стосунки між державами стають у центр зв'язків між народами, сприяють їх всебічній політизації. Поява кордонів як меж, до яких сягала державна могутність, символізувала не лише суверенітет держави, але й виділення зовнішньої політики, під якою малися на увазі дії, що виходять за кордони, межі держави. Водночас держава встановлювала контроль над діями будь-яких іноземних сил на своїй території, а непідконтрольні акції розцінювалися як втручання у внутрішні справи держави.
Характерні для політики риси своєрідно відображала зовнішня політика. Взаємодія соціальних шарів і структур у суперництві за участь у зовнішніх справах держави в умовах традиційного суспільства (рабовласництво, феодалізм та in.) виражалася значно слабше, ніж у ставленні до внутрішніх справ. Сприймалася зовнішня політика як виняткова прерогатива верховної влади, як сфера діяльності властителя або відносно вузької групи осіб, залучених до таїнства управління. Процес формування у різноманітних соціальних спільностей і шарів самостійних міжінародно-політичних інтересів підганявся кризами та потрясіннями, що зламували державну оболонку. Та події, що відбувалися в окремих державах, мало змінювали загальну картину світового співтовариства. Вже в стародавності розвивається та частина зовнішньої політики, що визначала форми, мету та зміст міжнародної діяльності держави. Спритні володарі, які звикли повелівати, поза державою зустрічались з не менше досвідченими монархами, государями, властителями, які стояли у керма в інших державах. Протиставлення через відсутність передумов для гегемонії однієї з сторін могло затягуватися па тривалий період (Єгипет і хети, Афіни і Спарта, Рим і Карфаген та ін.). Звичайно ж, така обставина примушувала державних володарів розробляти стратегію дій на перспективу, чітко визначати ієрархію мети, розраховувати сили і засоби, вести безперервне вивчення ситуації, продумувати засоби впливу на суперника, супротивника, організовувати союзи та ін. Поступовому виробленню поважних форм спілкування та правил поведінки у міжнародних відносинах, принаймні, серед рівних держав, сприяла персоніфікація влади чужої держави в особі конкретних посланців-дипломатів. Зрозуміло, в зовнішньополітичній сфері появляються засоби і методи цивілізованих рішень, проблем, що виникають, і прецеденти для політики.
Багатьом імператорам («царям царів») сама ідея суверенної рівності здавалась мало прийнятною, і вони прибуття послів з подарунками готові тлумачити як присипку данини. Для будь-якої держави «метою в собі» визнавалася абсолютна незалежність держави з визнанням її суверенної рівності та невтручанням у внутрішні справи. Суверенна рівність розглядалася як цілісна політична одиниця, в якій лише суверен (народ) або уряд володіють верховною легітимною (законною) владою і мають право виступати від імені держави. Міжнародні стосунки, міжнародна політика зводилися до взаємодії держав, тому що інших суб'єктів міжнародної політики не існувало (в Середньовіччя - рідкий виняток і вилив глави католицької церкви). В таких умовах держави прагнули виявляти вплив через міждержавні зв'язки, пропонуючи союзницькі відносини або заступництво, стравлювали народи (за принципом «поділяй і володарюй»), намагалися маніпулювати більш-менш прихованими засобами (підкуп, шантаж, шпигунство тощо). У слабких партнерів па їх систему цінностей, держави з довготривалою стратегією постійно впливали за допомогою розповсюдження своєї мови і місіонерства, нав'язуючи свою культуру, форми державного або військового влаштування, права та ін. Визначаючи значення, роль і місце суспільного договору в системі відносин і в сфері взаємозв'язків і взаємостосунків між державами, Жан-Жак Руссо приводить слова Таціта про засвоєння британцями римського способу життя, що «недосвідчені, вони називали культурністю те, що було початком поневолення». Дипломатичні відомства держав тісно співробітничали зі спеціальними службами, військовим відомством і департаментами та іншими державними, владними органами і структурами.
Природно, складаючи основи політики, міжнародні відносини утворюють певну систему. Політолог Карл Хорсті вважає, що міжнародна система визначається як сукупність незалежних суверенних політичних спільностей: племен, полісів, націй або імперій, взаємодіючих зі значною частотою і відповідно із упорядкованим процесом. Політолог Раймонд Арон підкреслює, що міжнародні відносини - це відносини між політичними спільностями. Основною спільністю зовнішньої політики і компонентом міжнародної системи виступає держава - основний інститут національної політичної системи. Хоча, взагалі, вихід на світову арену в сферу міжнародних відносин мають практично всі складові політичної системи, в тому числі політичні партії, політичні рухи, об'єднання і організації громадськості та ін. За західною традицією найбільш узагальнено зовнішня політика визначається як діяльність, мистецтво по втіленню в життя шляхом насильницького нав'язування або угоди групових державних інтересів. Суб'єктами і об'єктами зовнішньої політики виступають не тільки суверенні держави, але й їх коаліції, союзи, блоки та in. Дедалі більше значення набирають понаддержавні утворення - Організація Об'єднаних Націй та її інститути. Суб'єктами зовнішньої політики та зовнішньополітичних відносин виступають і народи, що борються за своє державне самовизначення.
