Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;
error in – кластер ошибок;
Ready[boolean] – вход готовности предыдущего модуля передать заготовку;
Результат обработки изображения – результат работы системы машинного
зрения: годная (TRUE) или негодная (FALSE) заготовка.
Выходы виртуального прибора:
Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку
следующему;
error out – кластер ошибок.
Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.7.2.
Описание работы данного модуля:
1. Разжатие захвата, если он не разжат.
2. Подъем его, если он не поднят.
3. Движение захвата налево, если он не слева.
4. Захват заготовки
5. Движение заготовки в захвате, в зависимости от результата работы системы
машинного зрения:
FALSE: к приемнику заготовок;
TRUE: далее, на следующий элемент обработки;
6. Спуск заготовки в приемник.
25 
|
26 
|
