Виртуального

 

Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;

 

error in – кластер ошибок;

 

Ready[boolean] – вход готовности предыдущего модуля передать заготовку;

 

Результат обработки изображения – результат работы системы машинного

зрения: годная (TRUE) или негодная (FALSE) заготовка.

 

Выходы виртуального прибора:

 

Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку

следующему;

 

error out – кластер ошибок.

 

Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.7.2.

 

Описание работы данного модуля:

 

1. Разжатие захвата, если он не разжат.

 

2. Подъем его, если он не поднят.

 

3. Движение захвата налево, если он не слева.

 

4. Захват заготовки

 

5. Движение заготовки в захвате, в зависимости от результата работы системы

машинного зрения:

 

FALSE: к приемнику заготовок;

 

TRUE: далее, на следующий элемент обработки;

 

6. Спуск заготовки в приемник.

 

 

25

 

26