Общий вид (иконка) виртуального
прибора 00_Init.vi показана на Рис.1.1.
Входы виртуального прибора:
Tasks – массив кластеров для
Рис.1.1 Виртуальный прибор 00_Init
управления cDAQ;
error in – кластер ошибок;
Выходы виртуального прибора:
Error string[string] – строка ошибок.
неисправности какого-либо из модулей установки;
Сюда
передается
сообщение
о
Delay.Right – результат калибровки положения манипулятора с присоской.
Число означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при
движении манипулятора вправо после его выхода из области действия левого датчика;
Delay.Left – результат калибровки положения манипулятора с присоской. Число
означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при движении
манипулятора влево после его выхода из области действия правого датчика;
Ready[boolean] – если все модули сработали и сигнал пришел на все нужные
датчики, в Ready передается True, иначе передается False;
error out – кластер ошибок.
Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.1.2 и 1.3.
Описание работы данного модуля:
1. Отключение всех элементов управления (установка уровня логического
нуля для на всех контрольных вводах).
2. Проверка положения толкателя заготовок из первоначальных цилиндров.
Толкатель задвигается, если не задвинут.
3. Проверка блока цилиндров: включение мотора передвижения цилиндров в
одну, затем в другую сторону до установления первого цилиндра напротив
толкателя.
4. Калибровка времени передвижения манипулятора с присоской.
5. Установка лифта в нижнем положении.
6. Установка манипулятора с захватом в верхнем положении.
7. Установка манипулятора с захватом напротив второго или третьего
датчика на рейке.
9 
|
10 
|
11 
|
Алгоритм работы селектора заготовок (с блоком цилиндров)
Общий вид (иконка) виртуального
прибора 01_Emitter.vi показана на Рис.2.1.
Входы виртуального прибора:
Рис.2.1 Виртуальный прибор 01_Emitter
error in – кластер ошибок;
Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;
Ready[boolean] – вход готовности предыдущего модуля передать заготовку;
Выходы виртуального прибора:
Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку
следующему;
error out – кластер ошибок.
Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.2.2 и рис.2.3.
Описание работы данного модуля:
1. Проверка наличия заготовок в цилиндрах и в зависимости от этого выбор
текущего цилиндра для выталкивания заготовки. По данному алгоритму
цилиндры опустошаются поочередно (до опустошения одного из второго
цилиндра заготовка взята не будет). Цилиндры опустошаются в следующей
последовательности: сначала самый дальний, если встать лицом ко всему
комплексу, затем средний, затем самый ближний.
2. Программа выталкивания из первого, второго и третьего цилиндра состоит
в следующем:
2.1.
2.2.
2.3.
Проверка, не стоит ли нужный цилиндр напротив приемника
заготовок и его выталкивание в случае если цилиндр находится
напротив приемника.
Если нужный цилиндр не стоит напротив приемника заготовок, то
производится включение двигателя передвижения блока цилиндров
в нужную сторону до прихода сигнала с нужного датчика положения
блока цилиндров.
Заготовка выталкивается
3. Перед каждым включением двигателя обрабатывается схема защиты –
проверяется, не выдвинут ли толкатель заготовок. Если толкатель
выдвинут слишком долго, программа делает попытку его задвинуть.
12 
|
13 
|
14 
|
