Общий вид (иконка)
виртуального прибора
02_VacuumHand.vi показана на Рис.3.1.
Входы виртуального прибора:
Рис.3.1 Виртуальный прибор 02_VacuumHand
error in – кластер ошибок;
Ready[boolean] – вход готовности
предыдущего модуля передать заготовку;
Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;
Delay.Right – результат калибровки положения манипулятора с присоской.
Число означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при
движении манипулятора вправо после его выхода из области действия левого датчика;
Delay.Left – результат калибровки положения манипулятора с присоской. Число
означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при движении
манипулятора влево после его выхода из области действия правого датчика;
Выходы виртуального прибора:
Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку
следующему;
error out – кластер ошибок.
Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.3.2.
Описание работы данного модуля:
1. Алгоритм защиты: лифт должен находится внизу, он должен быть пуст. А
также на приемнике заготовок должна находиться заготовка чтобы
алгоритм работы манипулятора с присоской начал работать.
2. Включается откачка воздуха на присоске, рука двигается налево,
захватывает заготовку, затем переносит ее направо, на лифт, и отключает
откачку воздуха на присоске. Возвращается в среднее положение.
15 
|
|
16 
|
