Гранатомет складається з наступних основних частин і механізмів:
− ствола з механічним (відкритим) прицілом;
− ударно-спускового механізму із запобіжником;
− бойкового механізму;
− оптичного прицілу.
У гранатомета РПГ-7Д, крім того, є механізм блокування, а в гранатомета з нічним прицілом - пристрій світлоблокування. В комплект гранатомета входять запасні частини, інструмент і приладдя.
Постріл до гранатомета складається з протитанкової гранати і порохового заряду.
Протитанкова граната складається з наступних основних частин:
— 
головної частини з вибуховою речовиною;
— підривача;
— реактивного двигуна;
— стабілізатора (разміщеного в пороховому заряді).
При пострілі із гранатомета від удару бойка по капсулю-запалювачу гранати запалюється пороховой заряд. Гази, виділенні при згоранні порохового заряду, надають гранаті обертальний рух (за допомогою турбіни) і викидають її з каналу ствола зі швидкістю при стрільбі пострілом ПГ-7В -120 м/с, ПГ-7ВМ-140 м/с.
Після вильоту гранати з каналу ствола відкриваються пір'я стабілізатора, відбувається взведення підривача і на відстані, що забезпечує безпеку стріляючого, запалюється пороховой заряд реактивного двигуна.
При горінні порохового заряду реактивного двигуна внаслідок витікання порохових газів через соплові отвори утворюється реактивна сила і швидкість польоту гранати збільшується, досягаючи наприкінці повного згоряння заряду 300 м/с. Надалі граната летить по інерції.
За рахунок перерозподілу стартової (початкової) і маршової (від реактивного двигуна) швидкостей при стрільбі пострілом ПГ-7ВМ досягнуте поліпшення зовнішньобалістичних характеристик гранати.
При зустрічі гранати з перешкодою (ціллю) п’єзоелемент підривача стискується, у результаті чого виробляється електричний струм, під дією якого вибухає електродетонатор підривача, а потім розривний заряд гранати. При вибухові гранати утворюється кумулятивний (зосереджений, спрямований) струмінь, що пробиває броню (перешкоду), уражає живу силу, руйнує озброєння і устаткування, а також запалює пальне.
При пострілі гранатомет віддачі немає. Це забезпечується витіканням порохових газів назад через сопло і разтруб патрубка ствола. Реактивна сила, яка утворилася внаслідок цього спрямована вперед, урівноважує силу віддачі, а дія порохових газів на передню стінку розширення труби (зарядної камери) викликає деякий рух гранатомета вперед (викочування), що сприймається стріляючим малопомітно.
