Ћекции.ќрг


ѕоиск:




 атегории:

јстрономи€
Ѕиологи€
√еографи€
ƒругие €зыки
»нтернет
»нформатика
»стори€
 ультура
Ћитература
Ћогика
ћатематика
ћедицина
ћеханика
ќхрана труда
ѕедагогика
ѕолитика
ѕраво
ѕсихологи€
–елиги€
–иторика
—оциологи€
—порт
—троительство
“ехнологи€
“ранспорт
‘изика
‘илософи€
‘инансы
’ими€
Ёкологи€
Ёкономика
Ёлектроника

 

 

 

 


ѕор€док виконанн€




1. ”становка параметр≥в моделюванн€. «апускаЇмо MATLAB, в≥дкриваЇмо

нову модель Simulink. ЌатискаЇмо Simulation (1), Simulation parameters (2) (рис. 4.1). ” в≥кн≥, що в≥дкрилос€, у граф≥ Stop time (3) зм≥нюЇмо час моделюванн€.з 10 на 80 секунд ≥ натискаЇмо ќ  (4).

 

 

–исунок 4.1 - ¬≥кно вибору параметр≥в моделюванн€

 

 

2. —творенн€ машинноњ схеми моделюванн€ з елемент≥в б≥бл≥отеки Simulink

дл€ системи управл≥нн€ з передатною функц≥Їю сервопривода дл€ значенн€ = 0,1 с (рис. 4.2). ƒл€ цього використовуЇмо б≥бл≥отечн≥ елементи з розд≥л≥в Continuous, Math, Sinks, Sources. ” блоц≥ Step у граф≥ Step time установлюЇмо 0.

 

 

–исунок 4.2 - —творенн€ машинноњ схеми моделюванн€ з елемент≥в б≥бл≥отеки Simulink дл€ системи управл≥нн€ з передатною функц≥Їю сервопривода

 

 

” п≥дсилювальних ланках Gain коеф≥ц≥Їнти п≥дсиленн€ задано такими зм≥нними: k р - дл€ пропорц≥йного регул€тора, k≥ Ч ≥нтегрального, kd Ч дифе≠ренц≥ального. ѕ-регул€тор одержуЇмо за умови р≥вност≥ нулю коеф≥ц≥Їнт≥в k≥

kd. ѕƒ-регул€тор одержуЇмо за умови р≥вност≥ нулю коеф≥ц≥Їнта k ≥. ѕ≤ƒ- регул€тор одержуЇмо за умови ненульових значень коеф≥ц≥Їнт≥в.

” загальному випадку закон управл≥нн€ маЇ вигл€д

 

.

3. ¬изначенн€ коеф≥ц≥Їнт≥в закону управл≥нн€. ƒл€ п≥дбору коеф≥ц≥Їнт≥в використовуЇмо блок NCD, що знаходитьс€ в розд≥л≥ NCD Blockset (рис. 4.3).

 

–исунок 4.3 - ¬≥кно розташуванн€ блока NCD

 

ќдержимо коеф≥ц≥Їнт kp дл€ ѕ-регул€тора. ƒл€ цього у в≥кн≥ управ≠л≥нн€ ћј“Lј¬ задамо нульов≥ значенн€ дл€ kp, kd i ki.

 

 

¬икористовуЇмо блок NCD дл€ п≥дбору найб≥льш придатного значенн€ коеф≥ц≥Їнта ƒл€ цього в≥дкриваЇмо блок NCD подв≥йним натисканн€м. ” в≥кн≥, що в≥дкрилос€, обираЇмо пункт Optimization (1) (рис. 4.4).

 

 

4.4 - ¬≥кно п≥дбору параметр≥в регул€тора

 

 

ќбираЇмо Parameters (2) ≥ у в≥кн≥, що в≥дкрилось (рис. 4.5), у граф≥ Tunable Variables (1) вписуЇмо kр. «м≥нюЇмо ≥нтервал дискретизац≥њ з 1 на 0,1 (2), натискаЇмо Done (3).

ƒал≥ натискаЇмо на кнопку Start (3) (див. рис. 4.4). ѕочинаЇтьс€ процес п≥дбору коеф≥ц≥Їнта kp.

 

 

–исунок 4.5 Ц ¬ибiр параметрiв регул€тора, €кi необхiдно оптимiзувати

 

ѕ≥сл€ завершенн€ процесу у в≥кн≥ MATLAB зТ€вл€Їтьс€ напис: Optimization Converged Successfully. ѕ≥сл€ цього можна подивитис€, €ким став коеф≥ц≥Їнт кр. ƒл€ цього у в≥кн≥ MATLAB Command Window потр≥бно набрати ≥ ввести кр. ” результат≥ буде видане значенн€ коеф≥ц≥Їнта.

ƒл€ одержанн€ коеф≥ц≥Їнт≥в kd дл€ ѕƒ-регул€тора в граф≥ Tunable Variables (I) в≥кна Optimization Parameters (див. рис. 4.5) вписуЇмо ≥ через проб≥л kd. ƒал≥ натискаЇмо Done (3) (див. рис. 4.5) ≥ Start (3) (дме. рис. 4.4). ѕ≥сл€ зак≥нченн€ оптим≥зац≥њ в командному в≥кн≥ MATLAB набираЇмо ≥ вво≠димо по черз≥ kd, одержуючи при цьому значенн€ цих коеф≥ц≥Їнт≥в.

јналог≥чно виконуЇмо п≥дб≥р коеф≥ц≥Їнт≥в ѕ≤ƒ-регул€тора. ” граф≥ Tu≠nable Variables (1) в≥кна Optimization Parameters вписуЇмо через проб≥л , kdk≥. ѕ≥сл€ зак≥нченн€ оптим≥зац≥њ у в≥кн≥ MATLAB набираЇмо ≥ вводимо по черз≥ kр, kdk≥, одержуючи при цьому значенн€ цих коеф≥ц≥Їнт≥в.

4. ѕункти 2 ≥ 3 виконати дл€ системи управл≥нн€ з передатною функ≠ц≥Їю сервог≥ривода Wcn2 дл€ значень “= ќƒ с; % = 0,707.

5. —творенн€ ≥ншого вар≥анта машинноњ схеми моделюванн€ (рис. 4.6).

 

–исунок 4.6 Ц ћашинна схема моделюванн€ зi збуренн€м

 

6. ѕункти 3 ≥ 4 виконати дл€ модел≥ системи управл≥нн€, наведеноњ на рис. 4.6.





ѕоделитьс€ с друзь€ми:


ƒата добавлени€: 2015-05-05; ћы поможем в написании ваших работ!; просмотров: 440 | Ќарушение авторских прав


ѕоиск на сайте:

Ћучшие изречени€:

—тудент может не знать в двух случа€х: не знал, или забыл. © Ќеизвестно
==> читать все изречени€...

1043 - | 676 -


© 2015-2023 lektsii.org -  онтакты - ѕоследнее добавление

√ен: 0.011 с.