1.Одержання передатної функції незмінної частини системи, що складається з об’єкта управління і сервопривода з передатною функцією Wсп! (T = 0,1). Для цього у вікні управління MATLAB набираємо:
Wob = tf ([0.5 0.6], [1 1.08 0.3627 0.001525])
Transfer function:
0.5 s + 0.6
------------------------------------
s^3 + 1.08 s^2 + 0.3627 s + 0.001525
Wsp = tf (1,[0.1 1])
Transfer function:
---------
0.1 s + 1
Wraz = Wob * Wsp
Transfer function:
0.5 s + 0.6
-----------------------------------------------------
0.1 s^4 + 1.108 s^3 + 1.116 s^2 + 0.3629 s + 0.001525
Отримаємо
2.Знаходимо корні характеристичного полінома. Для цього у вікні управління набираємо команду
pole(Wraz)
ans =
-10.0000
-0.5379 + 0.2623i
-0.5379 - 0.2623i
-0.0043
або
damp(Wraz).
Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-4.26e-003 1.00e+000 4.26e-003
-5.38e-001 + 2.62e-001i 8.99e-001 5.98e-001
-5.38e-001 - 2.62e-001i 8.99e-001 5.98e-001
-1.00e+001 1.00e+000 1.00e+001
У результаті одержуємо колонку, що містить визначені корені:
-10,0000
-0,5379 + 0,2623і
-0,5379-0,2623і
-0,0043
Для стійкості лінійної системи необхідно і достатньо, щоб усі корені лежали в лівій напівплощині площини коренів.
3.Побудова реакції системи на одиничний східчастий вплив. Для цього у вікні управління набираємо:
step(Wraz).
У результаті виконання цієї команди з’явиться вікно з перехідним процесом.
4.Пункти 1-3 виконати для значень 7'= 0,2 і 0,5.
5.Пункти 1-3 виконати з передатною функцією Wcn2 для значень Т = 0,1; 0,2 і 0,5.
Зміст звіту
1.Мета лабораторної роботи.
2.Вхідні дані і формат введення їх у комп’ютер.
3.Передатні функції незмінної частини системи.
4.Корені характеристичного полінома і коефіцієнти демпфірування.
5.Аналіз стійкості системи «об’єкт + сервопривод» за коренями характеристичного полінома.
6.Реакції системи «об’єкт + сервопривод» на одиничний східчастий вплив.
7.Характеристика перехідних процесів і аналіз отриманих результатів.
8.Висновки.
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 3
