Ћекции.ќрг


ѕоиск:




 атегории:

јстрономи€
Ѕиологи€
√еографи€
ƒругие €зыки
»нтернет
»нформатика
»стори€
 ультура
Ћитература
Ћогика
ћатематика
ћедицина
ћеханика
ќхрана труда
ѕедагогика
ѕолитика
ѕраво
ѕсихологи€
–елиги€
–иторика
—оциологи€
—порт
—троительство
“ехнологи€
“ранспорт
‘изика
‘илософи€
‘инансы
’ими€
Ёкологи€
Ёкономика
Ёлектроника

 

 

 

 


„то такое две и три степени свободы?




 

Ёту странную на первый взгл€д конструкторскую робость вовсе не так трудно объ€снить. ” машин с вынужденным движением всех их частей, как уже сказано, кажда€ точка их механизмов движетс€ по одному неизменному пути или траектории.

≈сли бы кака€‑нибудь часть такой машины получила вместо одной две степени свободы, это совсем не значило бы, что на ее долю достались вместо одного два или даже несколько возможных путей Ч траекторий. Ќет, это означало бы, что эта часть машины получила возможность Ђразгуливатьї по какой‑то поверхности: по куску плоскости, поверхности шара и т. п.; при этом именно двигатьс€ любым образом, по любым пут€м и дорожкам, лишь бы только эти пути нигде не выходили из той плоскости или поверхности, в которой они пролегают. ≈сли € возьму перо и стану водить им по поверхности листа бумаги, то, какие бы фигуры ни вздумалось мне им изображать, € нигде не превышу своих возможностей по части дозволенных кончику пера двух степеней свободы, пока буду водить его без отрыва от бумаги. Ётот переход от одной степени свободы к двум означает, таким образом, огромный качественный скачок от одной‑единственной, точно определенной дорожки‑траектории к бесконечному и вполне произвольному разнообразию таких дорожек.  исть имеет по отношению к предплечью две степени свободы. «акрепите неподвижно в пространстве правое предплечье. Ќапример, прочно положив его на стол, придайте затем кисти неизмен€емую форму указывающей руки с прот€нутым пальцем, как ее рисуют на объ€влени€х и указател€х дороги, и испытайте на себе, какое неограниченно большое число фигур возможно при этих услови€х изобразить в воздухе прот€нутым пальцем.

“ри степени свободы вместо двух дают еще больше, хот€ на этот раз уже не происходит такого огромного качественного скачка, как при переходе от одной к двум степен€м свободы. “очка тела или машины, обладающа€ трем€ степен€ми свободы, может перемещатьс€ каким угодно образом в некотором, большем или меньшем, куске пространства (такова, например, подвижность кончика указательного пальца ничем не закрепленной руки). ƒл€ по€снени€ надо сказать, что совершенно ничем не св€занна€ точка, например вольно порхающа€ в воздухе снежинка, не может по законам геометрии иметь больше трех степеней свободы подвижности. “ри степени означают дл€ вещественной точки абсолютную свободу передвижени€ внутри того куска пространства, до границ которого она в состо€нии достигнуть.

¬от это‑то мало известное широкому кругу читателей обсто€тельство, закладывающее такую пропасть между вынужденным, одностепенным движением, с одной стороны, и подвижностью по двум или более степен€м свободы, с другой, и дает объ€снение тому, почему техники так всемерно избегают всего выход€щего из рамок вынужденного движени€. ƒве степени свободы подвижности вместо одной означают уже то, что подвижна€ точка или часть движущейс€ системы получает свободу выбора любой из бесчисленного множества доступных траекторий. „еловек может в этих услови€х выбирать между разными траектори€ми и сумеет обосновать свой выбор той или другой, наиболее подход€щей к данному случаю среди всего их беспредельного множества. ј как заставить выбирать машину? ќчень важно дл€ дальнейшего отметить уже сейчас, что существуют и день ото дн€ увеличиваютс€ в количестве машины, способные автоматически совершать выбор (это, например, всевозможные виды сортировочных и браковочных машин). „тобы далеко не ходить за примерами, напомним, что внутри каждого телефона‑автомата заключена небольша€ машина, делающа€ быстрый и очень чуткий отбор между годными и фальшивыми гривенниками.

ƒл€ нас важно сейчас, во‑первых, то, что все машины этого рода имеют в себе своего рода орган чувств, показани€ которого и привод€т их к выполнению выбора. ≈сть, например, машины, которые автоматически сортируют сигары по цвету; у таких автоматов органом чувств служит фотоэлемент, тонко различающий оттенки коричневых тонов. ¬о‑вторых, за редчайшими исключени€ми, такие машины способны делать выбор только между несколькими четко раздельными разновидност€ми: монета легче или. т€желее нормы, сигара темнее или светлее образца и т. п. Ёто, следовательно, все еще не случай хот€ бы двух степеней свободы, дающих уже бесконечно большое разнообразие дл€ выбора. ≈сть одна поистине удивительна€ машина, называема€ жиропилотом или автоматом‑рулевым. Ёта машина монтируетс€ на больших судах и представл€ет собой соединение мощного и точного компаса (волчкового, так называемого жирокомпаса) и передачи к сильным машинам, перевод€щим руль. ¬ жиропилоте органом чувств €вл€етс€, конечно, его компас, и корабль, имеющий две степени свободы передвижений на поверхности мор€, автоматически направл€етс€ по одному совершенно определенному пути Ч по заданному ему компасному курсу. Ётот единственный, какой мне удалось найти, пример машины, производ€щей непрерывный выбор пути среди насто€щих двух степеней свободы, очень интересен, так как он €сно показывает, что выбор пути в подобных услови€х может происходить только на основе неусыпной слежки за ходом движени€ со стороны бдительного Ђоргана чувствї. ќн же отчетливо вскрывает перед нами и вторую трудность управлени€ двигательным аппаратом нашего тела, к которой мы теперь вплотную и переходим.

 





ѕоделитьс€ с друзь€ми:


ƒата добавлени€: 2015-02-12; ћы поможем в написании ваших работ!; просмотров: 506 | Ќарушение авторских прав


ѕоиск на сайте:

Ћучшие изречени€:

Ћучша€ месть Ц огромный успех. © ‘рэнк —инатра
==> читать все изречени€...

314 - | 290 -


© 2015-2023 lektsii.org -  онтакты - ѕоследнее добавление

√ен: 0.009 с.