Построение структурных схем и получение передаточных функций исследуемой системы автоматического управления по управляющему и возмущающему воздействиям.

Для облегчения задания используем функцию ДПТ по управляющему и возмущающему воздействиям. Тогда обобщающая структурная схема САУ примет вид приведенный на рисунке 9.

Рисунок 9 – Обобщающая структурная схема

 

Используя рисунок 9, построим замкнутую структурную схему САУ по управляющему воздействию

 

Рисунок 10 - Замкнутая структурная схема САУ по управляющему воздействию

 

Используя рисунок 9, построим замкнутую структурную схему САУ по возмущающему воздействию

 

Рисунок 11 - Замкнутая структурная схема САУ по возмущающему воздействию

 

Используя рисунок 9, построим разомкнутую структурную схему САУ по управляющему воздействию:

 

 

Рисунок 12 – Разомкнутая структурная схема САУ по управляющему воздействию

 

 

Используя рисунок 9, построим разомкнутую структурную схему САУ по возмущающему воздействию:

 

Рисунок 13 - Разомкнутая структурная схема САУ по возмущающему воздействию.

 

Получение замкнутых передаточных функций системы автоматического управления по управляющему и возмущающему воздействиям.

Получение замкнутой передаточной функции системы автоматического управления по управляющему воздействию.

По рисунку 10 определим замкнутую передаточную функцию САУ по управляющему воздействию.

Из пункта 3.1:

Из пункта 1.4:

 

 

Тогда получим:

Получение замкнутой передаточной функции системы автоматического управления по возмущающему воздействию

По рисунку 11 определим замкнутую передаточную функцию САУ по возмущающему воздействию.

 

 

Из пункта 3.1:

 

Из пункта 3.2:

Из пункта 1.4:

 

 

Тогда получим:

 

Получение разомкнутых передаточных функций системы автоматического управления по управляющему и возмущающему воздействиям.

Получение разомкнутой передаточной функции системы автоматического управления по управляющему воздействию.

По рисунку 12 определим разомкнутую передаточную функцию САУ по управляющему воздействию.

Из пункта 3.1:

Из пункта 1.4:

 

 

 

Тогда получим:

Получение разомкнутой передаточной функции системы автоматического управления по возмущающему воздействию

По рисунку 13 определим разомкнутую передаточную функцию САУ по возмущающему воздействию.

Из пункта 3.1:

Из пункта 1.4:

 

 

Из пункта 3.2:

 

Тогда получим:

 

Исследование устойчивости системы автоматического управления.