6
.
:
1) ,
2) , .
.
.
( ) , ( v) .
, .
[1,2]. (. 1):
( -) ( ), ;
( ) - , , , , . , .
. 1.
v ( ) , , . . 2.
. 2.
(v = 0,3, v = 1,1, v = 5,1) - (-) ,
. (1)
- :
(2)
kp ki . . 3.
. 3.
v = 5.1 . , kp ki , :
;
kp ki.
|
|
. , v (, , y ) . , . y kp ki - . 1.
. 1
y | y1 | y2 | y3 | y4 |
kp | kp1 | kp2 | kp3 | kp4 |
ki | ki1 | ki2 | ki3 | ki4 |
yj kpj kij, j - . , - . , yj kp ( ), kp ki ( -), : ki, kp, kd , , .
: , , , .. ki(y), kp(y), kd(y), , . , , .
, , , . 4.
. 4.
, , . , j, , .
.
a -. , yj.
. (3)
= a y= yj.
(. 5) = , j=1,2,3, :
. 5.
, ( ). , , kp , , y,
, (4)
. . . . , , - (look-up-table). , , - . , , , .
|
|