Последовательность исследования.
1. Построить план механизма.
2. Структурный анализ.
3. Кинематическое исследование.
4. Определение сил и моментов действующих в механизме.
5. Определение реакций в КП.
6. Нахождение движущего момента на начальном звене механизма.
7. Контроль кинетостатического исследования.
Сила полезного сопротивления приложена к последнему звену и направлена против его работы.
Определение силы инерции на основе принципа Даламбера.
Масштабный коэффициент (
) – это действительный отрезок ROA (м), делённый на OA (мм)
Масштабный коэффициент ускорений (
):
–!!!
1зв. 
2зв. 
3зв. 
Исследование по структурным группам Ассура для определения реакций в КП и неизвестного движущего момента.
Определить: 
, 
, 
Во внешнем шарнире А действие от отброшенного звена 1 заменяют нормальной и тангенциальной составляющими реакции 
. Действие отброшенного звена 4 на структурную группу заменяют реакцией , направленной перпендикулярно к оси ползуна.
В уравнении 1 отрезок АВ – плечо действия реакции , h – плечо действия силы G2, h1 – плечо действия силы 
, их определяют измерением на плане структурной группы.
При построении плана сил сначала проводят линию, || звену АВ, линию действия реакции . На этой линии произвольно берут точку и на перпендикуляре к ней откладывают отрезок реакции , согласовывая направление отрезка с направлением силы. Далее последовательно и параллельно силам откладывают отрезки известных сил, входящих в уравнение 2.
Неизвестную силу Fi с плана сил можно вычислить по формуле 
, где 
– отрезок на плане i – ой силы.
В связи с тем, что при рассмотрении условия равновесия звеньев векторные выражения равны 0, то планы сил являются замкнутыми фигурами. При этом направление векторов сил на плане должно совпадать с направлением обхода многоугольника сил.
Начальный механизм.
Плечо действия силы R2,1 определяют измерением на плане структурной группы.
Построение рычага Жуковского и определение по нему Мдв.
По следствию из третьей теоремы о рычаге Жуковского: если все точки, уравновешенные на механизме, перенести параллельно самим себе в соответствующие точки рычага, то они будут уравновешенны на рычаге и сумма моментов их относительно полюса будет равна нулю.
; 
достоверность результатов.
Рычаг Жуковского и теоремы о нём.
; 
; 
; 
, 
; 
;
в общем случае: 
; 
.
Рычагом Жуковского называется рычаг переменной конфигурации в каждый момент времени, подобно плану скоростей, но повёрнутый на 
против вращения начального звена.
Рычаг Жуковского фигура подвижная. Он вращается с 
; 
; 
; 
; 
