Определение угловых ускорений звеньев и их направлений

Угловое ускорение звена 2 рассчитываем по формуле

Перенеся вектор в точку В, устанавливаем, что угловое ускорение для данного положения механизма направлено по часовой стрелке.

Угловое ускорение звена 3 рассчитываем по формуле

Перенеся вектор в точку В, устанавливаем, что угловое ускорение ε₃ для данного положения механизма направлено против часовой стрелки.

Таблица 4.3 – Линейные и угловые ускорения звеньев и центров масс.

№ п/п	, м/с2;	, м/с2;	, м/с2;	, м/с2	, м/с2	, м/с2	ε₁, 1/с2; (+/–пр./по ч.с.)	ε₂, 1/с2; (+/–пр./по ч.с.)	ε₃, 1/с2; (+/–пр./по ч.с.)
	310,29	281,450	82,941	289,646	171,685	64,862		-187,633	+469,083
	310,29	281,125	83,675	268,875	171,525	58,575		-411,25	+468,25
	310,29	172,441	50,739	230,086	105,189	25,104		-322,678	-277,444
	310,29	362,635	107,511	336,465	221,207	75,258			-604,392
	310,29	113,464	33,756	161,672	69,225	31,730		-560,436	-172,523

Построение кинематических диаграмм

Откладываем по оси абсцисс отрезок 144 мм, изображающий угол поворота кривошипа 360º и делим его на 12 равных частей. От точек, соответствующих углам поворота φ₀ = 282º47’, φ₁ = 312º47’, … откладываем ординаты, равные расстояниям D₀D₁, D₀D₂ и т.д., проходимые точкой D от начала отсчета в масштабе м/мм.

Определяем масштабные коэффициенты по времени и по углу поворота

Из произвольно взятого полюса H₁ =25 мм проводим лучи , , параллельно соответствующим хордам. Отрезки 01', 02', 03' и т.д., которые отметим в серединах участков 0-1, 1-2, 2-3 и т.д., представят масштабные средние скорости для каждого участка. Полученные точки соединяем плавной линией.

Масштабный коэффициент графика рассчитываем как

Аналогично, графическим дифференцированием графика , строится график ускорения точки E.

где H₂ = 25 мм – полюсное расстояние для графика ускорений.

Умножив величину вертикальных отрезков диаграммы скоростей или ускорений на соответствующий масштаб μ_v или μ_a, получим значение ускорения точки Е для положения механизма.

Контроль точности построения

Значения скоростей и ускорений ползуна, вычисленные с помощью планов и диаграмм, сводятся в таблицу.

Результаты сравниваются по величине погрешности

где и – скорости ползуна в i -ом положении, взятые с плана скоростей, и с диаграммы, м/с.

Аналогичная формула используется для определения погрешности ускорений:

Таблица 4.4 – Точность построения.

№ п/п	Скорость выходного звена	Погрешность, %	Ускорение выходного звена	Погрешность, %
По плану	По диаграмме	По плану	По диаграмме
		0,00		82,941	90,634	9,3
	0,86	0,88	2,5	83,675	90,634	8,3
	1,62	1,60	1,4	–	–	–
	1,96	1,91	2,7	–	–	–
	1,72	1,73	0,4	50,739	56,646	11,6
	0,96	1,00	4,1	–	–	–
крх		0,00		107,511	120,287	11,9
	1,14	1,14	0,3	–	–	–
	1,76	1,70	3,5	33,756	33,988	0,7
	1,82	1,80	1,3	–	–	–
	1,44	1,49	3,3	–	–	–
	0,82	0,82	0,5	–	–	–

Кинетостатическое исследование механизма