Частотные характеристики определяют путем приложения к ОР воздействия периодической гармонической формы. Схема получения частотных характеристик приведена на рис. 2.10.
Рис. 2.10. Схема получения частотных характеристик
1- объект регулирования, 2- регулятор, 3- исполнительный механизм, 4- регулировочный орган, 5- генератор колебаний, 6- регистратор.
Для получения частотной характеристики нет необходимости размыкать главную обратную связь в АСР. Частотный сигнал подается на задатчик регулятора от генератора синусоидальных колебаний. При этом перемещения регулировочного органа также принимают гармоническую синусоидальную форму с определенной амплитудой и заданной частотой (Рис. 2.11).
,
- амплитуда колебаний входного сигнала
-угловая частота воздействия (рад/сек или рад/мин)
Т- период колебаний, с или мин, зависящий от частоты воздействия.
Для определения частотной характеристика ОР колебательные воздействия на входе объекта наносятся с различными частотами. Спустя некоторое время после начала воздействий, когда затухает переходный процесс – свободные колебания, на выходе ОР устанавливаются вынужденные колебания выходного (регулируемого) параметра 
. При установившихся колебаниях 
сигнал на выходе объекта, если он является линейным, так же изменяется по гармоническому закону с той же частотой 
, но его амплитуда 
и сдвиг по фазе колебаний могут изменятся в зависимости от динамических свойств объекта исследования.
,
- амплитуда выходных колебаний
- сдвиг по фазе.
Рис. 2.11. Синусоидальные изменения сигналов 
и 
Сигналы и подаются на регистратор. Зависимость отношения амплитуды выходного сигнала к амплитуде входного воздействия измеренных для одной частоты , от частоты колебаний входного сигнала называется амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ).
.
Зависимость сдвига фаз между выходными и входными сигналами для одной частоты от частоты колебаний входного гармонического сигнала называется фазно- частотной характеристикой (ФЧХ).
,
Комплекс частотных характеристик 
и 
названии комплексными частотными характеристиками (КЧХ) или амплитудно-фазовой характеристикой (АФХ). АФХ строятся в полярных координатах или на плоскости комплексных переменных в декартовых координатах и представляют собой годограф вектора (кривая, описываемая концом вектора), построенного из начала координат для различных значений частот от 
до 
. Модуль этого вектора равен , а аргумент или угол поворота - .
Запись АФХ в полярных координатах
, - модуль, 
-фаза.
Для инженерных расчетов широко применяется графическое изображение АФХ на комплексной плоскости в прямоугольных координатах 
, 
(Рис. 2.12)
Рис.2.12 Амплитудно-фазовая характеристика.
, где
-вещественная часть вектора АФХ,
- мнимая часть вектора АФХ,
Длина вектора или его модуль
,
аргумент или угол поворота вектора вокруг начала координат 
.
Свойства ОР оказывают большое влияние на процессы регулирования при сравнительно высоких частотах воздействия на объект. Поэтому при экспериментальном определении частотных характеристик ОР наибольшее количество опытных точек должно быть снято при сравнительно больших значениях частоты . Наибольшая частота, для которой определяется ЧХ объекта, называется частотой среза, при которой колебания входного воздействия с наибольшей возможной в экспериментальных условиях амплитудой Амакс обуславливают колебания на выходе с амплитудой Амин, лежащей в пределах чувствительности регулятора.
Частотный метод исследования регулятора позволяет автоматически поддерживать в среднем нормальный режим работы объекта, при этом также отсутствует дрейф колебаний .
Создание строго синусоидальных колебаний на входе в объект требует специальных устройств-генераторов синусоидальных колебаний и вызывает значительные затруднения. Поэтому ЧХ определяют чаще при более простых видах воздействия – прямоугольных или трапецеидальных периодических импульсах. При таких воздействиях, называемых прямоугольной или трапецеидальной волной, отношение амплитуд и сдвиг фаз не будут соответствовать отношению амплитуд и сдвигу фаз при синусоидальных колебаниях. Поэтому по результатам эксперимента при такого вида воздействиях ЧХ могут быть построены лишь при специальной обработке опытных данных.
Частотные характеристики должны быть определены не только при регулирующем воздействии на ОР, но и при всех основных видах воздействий к ОР.
При снятии АФХ необходимо предварительно эксперименту выбрать диапазон частот входного воздействия. Этот диапазон определяется в основном целевым назначением АФХ. Если частотные характеристики предназначены для расчета АСР промышленного объекта, то интерес представляют значения АФХ при фазовых сдвигах 90-230º и требуется проведение опытов на 6-8 различных частотах.
