При движении подвижного состава его колеса могут катиться в разл.режимах: тяговом, ведомом и тормозном. При этих режимах качения со стороны дороги на колеса действуют различные реакции.
Рх (продольная сила, параллельна поверхности дороги; в зависимости от режима качения колеса может быть направлена как в сторону, так и против движения подвижного состава) и Рz (вертикальная нагрузка на колесо, направлена вниз перпендикулярно поверхности дороги) и момент М (момент, подводимый к колесу полуосью или от тормозного барабана. Иногда момент может быть равен нулю, т.е. не подводится к колесу. Момент считается положительным, если его направление совпадает с направлением вращения колеса, и наоборот) действуют на колесо со стороны подвижного состава. Rx (касательная реакция дороги, расположена в плоскости дороги. В зависимости от режима качения колеса может быть направлена или в сторону, или против движения подвижного состава. Касательная реакция считается положительной, если она направлена по движению, и наоборот.) и Rz (нормальная реакция дороги, направлена вверх перпендикулярно поверхности дороги. Точка приложения нормальной реакции смещена относительно оси колеса на некоторую величину аш из-за большей деформации шины в набегающей на дорогу части, чем в сбегающей с дороги части) действуют на колесо со стороны дороги и представляют собой реакцию дороги. Уравнение моментов относительно центра О колеса: 
, где Jк – момент инерции колеса относительно оси его вращения. Находим касательную реакцию дороги: 
Выражение касательной реакции дороги в общем случае (для всех режимов качения): 
Режимы качения колеса:
1.Тяговый или ведущий – такой режим качения колеса, при котором продольная реакция Rx>0. Момент М подводится к колесу через полуось, и направление момента совпадает с направлением колеса. Момент в этом случае наз.крутящим.
где 
- тяговая сила. Для ведущего колеса Rx>0, направлена в сторону движения.
2. Ведомый режим – режим, при котором момент, подводимый к колесу равен 0. 
Минус говорит о том, что для ведомого колеса касательная реакция направлена против движения.
3. Тормозной режим, при котором к колесам подводится тормозной момент, направленный в сторону противолежащей угловой скорости. М= - Мтор
.
9. Скорость и ускорение подвижного состава.
Линейную скорость можно определить 
. Скорость автомобиля при его прямолинейном движении равна линейной скорости колеса, т.е. 
= 
.
Скорость подвижного состава обычно указывается в км/ч. Так как скорость колеса была выражена в м/с, то необходим переводной коэффициент. С учетом коэффициента 
При прямолинейном движении ускорение, так же как и скорость, равно ускорению колеса 
