Первые работы об использовании психологических познаний в уголовном судопроизводстве стали появляться в Германии в конце XVIII в.
В 1792 г. появились работы немецких ученых К. Экартсгаузена «О необходимости психологических познаний при обсуждении преступлений» и И. Шауманна «Мысли о криминальной психологии», в которых была сделана попытка психологического рассмотрения некоторых уголовно-правовых понятий, а также личности преступника. В 1808 г. вышла работа И. Гофбауэра «Психология в ее основных применениях к судебной жизни», а в 1835 г. – работа И. Фредрейха «Систематическое руководство по судебной психологии», в которых также рассматривались психологические аспекты личности преступника, уголовного судопроизводства, делалась попытка использовать данные психологии в расследовании преступлений.
В России психология как наука стала зарождаться в XVIII в. Но какого-либо влияния на уголовное судопроизводство не оказывала, поскольку господствовал розыскной процесс, не нуждавшийся в применении психологических знаний. В начале XIX в. предпринимались попытки обоснования отдельных уголовно-правовых положений психологическими знаниями. В 1806–1812 гг. в Московском университете читался курс «Уголовная психология».
Во второй половине XIX в. под влиянием бурного развития экспериментальной (измерительной) психологии, начала интенсивно развиваться криминальная психология, что послужило толчком к распространению биопсихологического направления в изучении личности преступника, и к доминированию теории «врожденного преступника» тюремного психиатра Ч. Ломброзо.
В начале XX в. предмет криминальной психологии получил свое окончательное оформление в капитальном труде Г. Гросса «Криминальная психология» (1905 г.), а также в обширных исследованиях П. Кауфмана «Психология преступности» (1912 г.) и Ф. Вульфена «Психология преступника» (1926 г.).
Большое влияние на развитие криминальной психологии в России оказали работы С.В. Познышева «Криминальная психология. Преступные типы» (1926 г.) и работа М.Н. Гернет «В тюрьме. Очерки тюремной психологии» (1925 г.).
В данный период происходит активное развитие методологии юридической психологии, особенно практических методов, применяемых для целей уголовного познания, т.е. психологических методов установления виновности подозреваемого и обвиняемого.
В 50-60-е гг. XX в. вновь возрос интерес к проблемам юридической психологии. В это время появляются такие фундаментальные исследования, как «Психология и преступность» Р. Луважа (1956 г.), «Правовая и криминальная психология» Г. Тоха (1961 г.), «Криминальная психология» О. Абрахамсона (1961 г.), «Психология для работников следственных, судебных и исправительных органов» Г. Дудича (1955 г.)
