Задание. Построить модель одноконтурной АСР с объектом, заданным передаточной функцией вида
W(s) = 
е-5s
и ПИ-регулятором с настройками К0 = 0,08 и К1 = 0,1.
Построить переходные характеристики по заданию и по ошибке.
Рис. 13
Решение. Строится модель, представленная на рис. 13.
Для моделирования объекта управления были использованы блоки передаточной функции (transferFunction), запаздывания (timeDelay) и константы (const).
Сигнал задания определяется в блоке константы (const). Выходные сигналы регистрируются в блоке графика (plot).
Настройки ПИ-регулятора задаются усилительными блоками (gain). Также в модели регулятора использован интегратор (integrator) и сумматор (summingJunction).
Обратная связь реализована с помощью формирователя связи (wirePositioner) и сумматора (summingJunction). По умолчанию все сигналы, поступающие на вход сумматора, берутся с положительными знаками. Для смены знака на противоположный (например, для организации отрицательной обратной связи) необходимо нажать клавишу «Ctrl» и, удерживая ее в нажатом положении, щелкнуть правой кнопкой мыши по соответствующему входу.
