, [5, 6, 8, 9, 11, 13, 15, 16]. , - . , .
-
, (4.1)
,(4.2)
T=[ x 1 x 2 ... xn ] - (n ´1);
u T=[ u 1 u 2 ... um ] - (m ´1);
y T=[ y 1 y 2 ... yq ] - (q ´1);
A, B, C D (n ´ n), (n ´ m), (q ´ n), (q ´ m), .
(4.1) . (4.2) , .
. 4.1 , (4.1) (4.2).
y |
x |
D |
s -1 |
u |
. 4.1.
, (s 1) . A . B . C . D .
, [6, 13, 15]. - . , .
. , z 1 z -. s 1 z 1. :
, (4.3)
0 .
.
|
|
, . , .
:
- MatLab;
- ;
- :
X [(k +1) 0] = AX (k 0) + B D U (k 0);
U (k 0) = X (k 0) + D D U (k 0),
U (k 0) ;
D U (k 0) .
. :
.
:
.
:
, (4.4)
. (4.5)
(4.4) (4.5) :
, (4.6)
. (4.7)
(4.6) (4.7) , . 4.2.
. 4.2.
1(kT 0) 2(kT 0). (. 4.2) :
.
.
. :
.
(4.4) , . 4.3.
. 4.3.
-
.
(4.8)
1, 2 1, 2 (4.8) .
, (4.8) . 4.4.
. 4.4.
x 1(kT 0) x 2(kT 0),:
;
.
, , . 4.4.
υ- [2, 9]
(4.15)
|
|
υ. , υ-
, .
, , (4.9) .
υ . 4.5.
. 4.5. υ-
, υ + 1 υ 1 , (4.15), z υ- .
υ-, (. . 4.5) υ + 1 υ 1 z , . , υ- , υ + 1 υ 1 .
- , . - (4.15) .
, ,
.
,
,
,
,
;
,
1.
.
w ¥ +¥.
, W (z) (4.9),
wυ:
.