РАСЧЕТ УСТАНОВИВШИХСЯ ОШИБОК
На рис. 2.1 показана ССДМ нескорректированного контура скорости, содержащего: тиристорный преобразователь, двигатель, тахогенератор с фильтром нижних частот и редуктором q 2, суммирующий усилитель.
Рис. 2.1. Структурная схема динамической модели нескорректированного контура скорости
Из теории электропривода известно, что нескорректированный контур скорости обладает худшими качественными характеристиками в отличие от системы с регулятором.
Кроме показателей качества переходного процесса самым главным, в конечном итоге, является точность работы системы, которая оценивается на основании теоремы о конечном значении [7, 9].
Для рассматриваемого контура скорости (см. рис. 2.1) установившаяся ошибка определяется с помощью выражения
Для линейных систем применяется принцип суперпозиции, на основании которого суммируются составляющие изображений ошибок
где 
– изображение ошибки относительно задающего воздействия; 
– изображение ошибки относительно возмущающего воздействия (моментная составляющая ошибки).
Тогда на основании теоремы о конечном значении
.
Так как
и
то
где 
– передаточная функция замкнутой системы относительно ошибки по задающему воздействию; 
– передаточная функция замкнутой системы относительно ошибки по возмущающему воздействию.
Изображение по Лапласу для ступенчатых входных воздействий
и 
где 
и 
– постоянные величины.
С учетом приведенных выражений получим расчетную формулу для установившейся ошибки
где
; 
.
Здесь 
– передаточная функция разомкнутой системы; 
– передаточная функция по цепи воздействия момента сопротивления; 
– передаточная функция двигателя.
Поскольку
,
то
Установившаяся ошибка относительно задающего воздействия
(2.1)
Передаточная функция
где 
– коэффициент передачи двигателя.
Установившаяся ошибка относительно момента сопротивления
(2.2)
ПРИМЕР 2.1а ( 
> 
). Определить суммарную установившуюся ошибку электропривода с двигателем типа 2ПБ132МУХЛ4. Значения параметров принимаем по примерам 1.1а, 1.2а, 1.3а: 
В; 
= 11; 
; 
; R = 0,9 Ом; i = 69; η =0,92; 
; 
Н·м.
Решение. 1.Определяем установившуюся ошибку относительно задающего воздействия по формуле (2.1)
2. Определяем установившуюся ошибку относительно момента сопротивления по формуле (2.2)
3. Определяем суммарную установившуюся ошибку электропривода с двигателем типа 2ПБ132МУХЛ4
ПРИМЕР 2.1б ( < ). Определить суммарную установившуюся ошибку электропривода с двигателем типа 2ПБ90МУХЛ4. Значения параметров принимаем по примерам 1.1б, 1.2б, 1.3б: В; = 22; 
; 
; R = 19 Ом; i = 882; η =0,8; 
; 
Н·м.
Решение.
1. Определяем установившуюся ошибку относительно задающего воздействия по формуле (2.1)
2. Определяем установившуюся ошибку относительно момента сопротивления по формуле (2.2)
3. Определяем суммарную установившуюся ошибку электропривода с двигателем типа 2ПБ90МУХЛ4
