Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает. У идеального интегрирующего звена передаточный коэффициент k определяет скорость этого роста. У интегрирующего инерционного (реального интегрирующего) звена такой режим пропорционального роста выходной величины устанавливается не сразу, а тем позднее, чем больше постоянная времени Т (рис. 3.1).
Рис.3.1
В изодромных интегрирующих звеньях имеет место некоторый начальный скачок выходной величины, потом она неограниченно нарастает (рис. 3.2). Передаточный коэффицент k изодромного звена первого порядка определяет скорость последующего нарастания выходной величины, а изодромного звена второго порядка - постоянное ускорение, с которым нарастает выходная величина
|
Рис. 3.2
Математический аппарат описания интегрирующих звеньев представлен в таблицах 3.1 и 3.2.
Таблица 3.1
| Тип звена | Дифференциальное урав-нение в операторном виде | Передаточная функция W=W(s) |
| Интегрирующее (идеальное) | py=kx | k W = -------- s |
| Интегрирующее (инерционное) | p(Tp+1)y=kx | k W = ------------ s(Ts+1) |
| Изодромное | py=k(Tp +1) x | k(Ts +1 ) k W = -----------= k 1 + --------, s s где k 1 = kT |
| Изодромное второго порядка | p2y=k(T 2 p 2+2 z,Tp +1) x, где 0< z <1 | k (T2s2+2zTs+1) k 1 k W= ------------------ = k 2 + ----- + -----, s2 s s2 где k 1 = k 2 z,T; k 2 = k T2 |
Таблица 3.2
| N | Тип звена | Переходная характеристика h = h(t) |
| Интегрирующее (идеальное) | h = kt | |
| Интегрирующее (инерционное) | 
| |
| Изодромное | h = k 1 + kt, где k 1 = kT | |
| Изодромное второго порядка | h = k 2 + k 1 T + kt 2, где k 1 = 2 kz,T; k 2 = kT 2 |
