Теоретические сведения. Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает

Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает. У идеального интегрирующего звена передаточный коэффициент k определяет скорость этого роста. У интегрирующего инерционного (реального интегрирующего) звена такой режим пропорционального роста выходной величины устанавливается не сразу, а тем позднее, чем больше постоянная времени Т (рис. 3.1).

Рис.3.1

В изодромных интегрирующих звеньях имеет место некоторый начальный скачок выходной величины, потом она неограниченно нарастает (рис. 3.2). Передаточный коэффицент k изодромного звена первого порядка определяет скорость последующего нарастания выходной величины, а изодромного звена второго порядка - постоянное ускорение, с которым нарастает выходная величина

Рис. 3.2

Математический аппарат описания интегрирующих звеньев представлен в таблицах 3.1 и 3.2.

Таблица 3.1

Тип звена	Дифференциальное урав-нение в операторном виде	Передаточная функция W=W(s)
Интегрирующее (идеальное)	py=kx	k W = -------- s
Интегрирующее (инерционное)	p(Tp+1)y=kx	k W = ------------ s(Ts+1)
Изодромное	py=k(Tp +1) x	k(Ts +1 ) k W = -----------= k ₁+ --------, s s где k ₁= kT
Изодромное второго порядка	p²y=k(T ² p ²+2 z,Tp +1) x, где 0< z <1	k (T²s²+2zTs+1) k ₁ k W= ------------------ = k ₂+ ----- + -----, s²s s² где k ₁ = k 2 z,T; k ₂= k T²

Таблица 3.2

N	Тип звена	Переходная характеристика h = h(t)
	Интегрирующее (идеальное)	h = kt
	Интегрирующее (инерционное)
	Изодромное	h = k ₁ + kt, где k ₁ = kT
	Изодромное второго порядка	h = k ₂ + k ₁ T + kt ², где k ₁ = 2 kz,T; k ₂ = kT ²