( ) () . .
U . U , . 0 1, : W, W , 
- W .
: W . P. P, 
.
.
:
1. (3.52) U, ()
2. (3.52) , ().
3. (3.52) , .
4. (3.52) ,
F G (F º G), (). (3.51) .
(3.52). , .
(3.52) :
n _
Ç Ai Ç G. (3.53)
i = 1
.
, , : . . ,
("X)(F(X)ÇG(X)) = ("X)F(X)Ç("X)G(X). (3.54)
(3.54) Ç È, .
($X)(F(X)ÈG(X)) = ($X)F(X)È("X)G(X) (3.55)
(3.55) È Ç .
:
, (3.56)
.(3.57)
, . .
.
("x)($y) P(x, y),
x={1, 2} x,
y={1, 2} y,
U={1,1; 1,2; 2,1; 2,2}. P(1, 1) = 1; P(1, 2) = 0; P(2, 1) = 0, P(2, 2) = 1.
(" x)(" y)P(x, f (x)),
f (x) , . .
|
|
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3) ;
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3. .
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(3.58)
(3.59)
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, . 3.14.
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II. . , . 3.15. . 3.15 , , , , .
. 3.17.
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3 5 : (t) - 
[ t ] = [(t) - (t -1)] = const - .
 |
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()
| - | ||||
, [ t ] x, y, x', y', s, s' .
[ t ] - .
x [ t ], y [ t ] - . , x, y, s . , x = { x 1, x 2, x 3}T, - , { xv, 
}, v =1 - , v =2 - -, v =3 - .
|
|
|
(') . 3.15 : x= x', y=y', s = s'. p : ; (, ).
r, R (
) : i = 0 , i = 1 , i = 2 -, i = 3 .
0, A = ;
0, A = , B = , C < 3.5, D < 2;
ir [ t ] = 1, A = , B = ;
2, A = , B = , C V 3.5;
3, A = , B = , C < 3.5, D ³ 2. (3.66)
. 3.17.
: - ;
- .
:
wri [ t ] = wr 1. i [ t ] + 1(ir [ t ]), ir [ t ] ¹ 0, w0 i [0]=0, (3.67)
u:
ui [ t ] = wri [ t ]. r=R (3.68)
x[t]=u[t], u (t) _ e (t)(3.69)
e = p - z', (3.70)
p , z=z ( ).
z (t) = z (t -1) + [ t ](x [ t ] - y [ t ]). (3.71)
()
| 4,8 | . . | ||||||
| 3,3 | . | ||||||
| 4,2 | . | ||||||
| 3,5 | . | ||||||
| 4,1 | . | ||||||
| 4,0 | .- | ||||||
| 3,9 | .- | ||||||
| 3,7 | .- | ||||||
| 4,5 | .- | ||||||
| 4,2 | .- | ||||||
| 4,1 | .- | ||||||
| 5,0 | .- | ||||||
| 4,0 | .- | ||||||
| 4,8 | .- | ||||||
| 3,3 | .- | ||||||
| 3,0 | .- | ||||||
| 3,3 | .- | ||||||
| 3,4 | .- | ||||||
| 3,4 | .- | ||||||
| 3,3 | .- | ||||||
| 3,0 | .- | ||||||
| 3,0 | .- | ||||||
| 3,2 | .- | ||||||
| 3,2 | |||||||
| 3,1 | |||||||
| 4,5 | |||||||
| 3,9 | |||||||
| 3,2 | |||||||
| 3,4 | |||||||
| 4,0 | |||||||
| 4,0 | |||||||
| 3,0 |
|
|
|
| . . | |||||||
| ³ | 3,5 | .-. | |||||
| < | 3,5 | ³ | .- | ||||
| < | 3,5 | < |
[ t ] ( ). [t], [ t ]=3 .
, (3.70) (3.71) . . 3.17.
