.


:




:

































 

 

 

 


2.




3.

 

 

, , , (. 1.9) : ; ; ; .

. (. 3.1).

 

 

, , . . (. 3.2).

1. ( - ).

 

 

 


. 3.2. (4) (3) : 1, 2 ; 3, 4 - ; 5, 6; 7, 8 ; 9 ( ).

R (t)

R 3(t) = R 3(t) + D R 3 1(t - q), (3.1)

R 3(t) - ; D R 3 - ; q - ; t - ; 1(q) .

2. (. 3.2)

R 4(t) = R 4*1(t - q), (3.2)

R 4(t) - ; q . , , q = 0.

(, ), , .

.

. : .

(. 3.3) .

, .

.

1. ( - ).

 
 

 


.

( ) (. 3.4, ) ( ) ().

Y = F(X) Y X - , F(X) () . (. 3.4, ).

X Y . , . F , (. 3.4, ).

Y = F(X)

Y1   f11 f12 f13   X1
Y2 = f21 f22 f23   X2
Y3   f31 f32 f33   X3

Y i = (f i1 f i2 f i3) (X 1 X 2 X 3)T.

, . 3.5, - .

, (. 3.4) (. 3.5) (. 1.9).

 


. 3.6.

- - , .

       
 
 
   

 

 


- -. - , . , .

- .

, . 3.3 ( ) . 3.6 (- ), (. 3.7).

(. 1.4).

. .

 
 

 

 


h = 1 ( ) h = 2 () () ti = iv, i = 1, N, v , N . h = 1. h = 3 () T = Nv.

. , , (). :

1) ;

2) ;

3) .

1. . (. 3.8).

P (T) ³ R (T), (3.3)

P (ti) = P (ti- 1) - p (ti), (3.4)

z (ti) = Az (ti- 1) + Bp 1(ti- 1), z (0) = z 0,

i = 1, N, ti = iv, t 0 = 0, T = Nv, (3.5)

p (ti) = Cz (ti), (3.6)

Dp 1(ti) £ b (ti- 1), (3.7)

G = - FP (T)> à min, (3.8)

z, p, P - , ; p 1 - ; R - ; D ; b - ; F - , A, B, C - ; T, v - ; T = Nv.

, .

, (3.3), (3.7), (3.8) ().

.

 

 
 

 


z (ti) = Az (ti- 1) + Bu (ti- 1), (3.9)

y (ti) = Cz (ti), (3.10)

Du (ti) £ b (ti-1), (3.11)

p, z, u, y, b - , , , , , ; A, B, C , ; D - .

e (ti) = p (ti) y (ti), (3.12)

N

J = S{ C 1 e (ti) + C 2 u (ti)} à min, (3.13)

i =0

1, 2 - ; e (t) = p (t) y(t) ; T, v - ; T = Nv.

2. .

. h = 3

z (ti) = z (ti- 1) + [ t ](p 1(ti- 1) p (ti- 1)), z (0) = z 0, (3.14)

p (ti) = Cz (ti- 1), (3.15)

P (ti) = P (ti- 1) + p (ti), P (0) = 0, (3.16)

Dp 1(ti) £ b (ti- 1), (3.17)

P (T) ³ R (T), (3.18)

b (1)(ti) = b (1)(ti- 1) + D b (1)(ti) - A (1) p 1(ti), (3.19)

b (2)(t) = b (2)(ti- 1) + D b (2)(ti), (3.20)

J = C 3 P (T) à min, (3.21)

z, p - ; p 1 - ; D , R - ; b - ; D b - - ; m, y .

h = 1

D k (2) p 1 k (ti) £ b k (2)(ti - 1),

D k (1) p 1 k (ti) £ b k (1)(ti - 1),

I

S D k (1) p 11(ti) £ b (1)(0), (3.22)

i = 1

I

S p K (ti) £ P (T),

i = 1

I

G k = S F k p k (ti) à max

i = 1

 

z k (ti) = z k (t i-1) + [ t ](p 1 k [ ti ] p k [ ti ]), z k (0) = z k 0, (3.23)

p k [ ti ] = F k z k (ti -1), (3.24)

P k (ti) = P k (ti -1) + p k [ ti ], P k (0) = 0, (3.25)

b k (1)(ti) = b k (1)(ti -1) + D b k (1)[ ti ] - D k (1) p 1 k [ ti ], (3.26)

b (2) k (t) = b k (2)(ti -1) + D b k (2)(ti -1), (3.27)

(1) ; (2) - ; i = 1, I ; k = 1, K .

h = 2 (3.22) :

I I

S D k (1) p k (ti) £ S p k-1 (ti - 1),

i = 1 i = 1

K

G = S Gk à max.

k = 1

. h = 3 .

z (ti) = Az (ti- 1) + Bu (ti- 1), (3.28)

y (ti) = Cz (ti), (3.29)

Du (ti) £ b (ti-1), (3.30)

Y(ti) = Y (ti- 1) + y (ti), Y (0) = 0, (3.31)

Y (T) ³ P (T), (3.32)

b (1)(ti) = b (1)(ti- 1) + D b (1)(ti) - A (1) u (ti), (3.33)

b (2)(t) = b (2)(ti- 1) + D b (2)(ti), (3.34)

p, z, u, y, b - , , , , , ; A, B, C , ; D - ; (1), (2) .

e (ti) = p (ti) y (ti), (3.35)

N

J = S{ C 1 e (ti) + C 2 u (ti)} à min, (3.36)

i =0

1, 2 - ; e (t) = p (t) y (t) - ; T, v - ; T = Nv.

h = 1

D k (2) u k (ti) £ b k (2)(ti - 1),

D k (1) u k (ti) £ b k (1)(ti - 1),

I

S D k (1) u 1(ti) £ b (1)(0), (3.37)

i = 1

I

S u K (ti) £ P (T),

i = 1

I

J = S{ C 1 k e k (ti) + C 2 k u k (ti)} à min

i = 1

 

z k (ti) = z k (t i-1) + [ t ](u k [ ti ] y k [ ti ]), z k (0) = z k 0, (3.38)

y k [ ti ] = F k z k (ti -1), (3.39)

Y k (ti) = Y k (ti -1) + y k [ ti ], Y k (0) = 0, (3.40

b k (1)(ti) = b k (1)(ti -1) + D b k (1)[ ti ] - D k (1) u k [ ti ], (3.41)

b (2) k (t) = b k (2)(ti -1) + D b k (2)(ti -1), (3.42)

(1) ; (2) - ; i = 1, I ; k = 1, K .

h = 2 (3.37) :

I I

S D k (1) u k (ti) £ S y k-1 (1)(ti - 1),

i = 1 i = 1

K

J = S Jk à min.

k = 1

3. . ( , ).

. .

(3.3) (3.8) h =3.

(3.3) (3.8) , P (T) (3.4) (3.5) (3.6).

P (T) = a0 z (0) + a1 p 1(0) + a2 p 1(1) + + a N -1 p 1(N -2) + a N p 1(N -1), (3.43)

N N - s

a0 = S A i, as = S A i B, s = 1, N. (3.44)

i = 1 i = 0

(3.3) (3.8)

P (T) ³ R (T), (3.45)

P (ti) = P (ti- 1) + p (ti), P (0) = 0, (3.46)

Dp (ti) £ b (ti- 1), (3.47)

G = - FP (T) à min. (3.48)

.

(3.45) P 4[t] - 4, P 3[t] 3 .

 

I I

S P 3(ti) £ S P 4(ti).

i = 1 i = 1

. .

.

,

1) ;

2) .

.

1. (3.45) (3.48) ( k = K k = 1). p k (1) * , Gk (1) * .

2. (3.45) (3.48) ( k = 1 k = K). p k (2) * , Gk (2) * .

3. D Gk = Gk (1) * - Gk (2) * .

4. , p (2) k k = n + 1, K , p (1) k k = 1, n.

1, . , , , k = 1, n D Gk < 0, k = n +1, K (n, n + 1 Î 1, K) D Gk > 0.

5.

K

SD Gr

r = n + 1

p (1) k .

.

.

h = 1 h = 2 , h = 1 h = 2, .

, h = 2 h = 3, .. .

( , ).

.

. . ( ).

( ).

, .

- . .

.

 

. - ().

, , , . , .

- .

.

. , . 3.9.

.

. 3.10.

( ).

, -.

. .

 

 

. 3.9. :

- , - (

), -

.

 

 
 

 

 


, , ; ; ; -; , .

, (. 3.9). , .

.

. .





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- - , .
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