1
.
.
. -
,
q1(t),..., qn (t). n
.
. , -
. ,
.
q,..., q . -
1 n
. -
.
2 ́ ́ . ,
, , , ( ) - . , - ( ) . , , , . .
.
. , , , , , , , , . . , - .
, - , , , , .
.
, , , . , , , . , , 1 . , , . , , 2 :
|
|
1. , ,
2. , . , , .
() . :
() ,
() ,
() ,
() ,
() ,
() .
3
́-́ , , .
, .
, , s t, , . . v = s/t. v = ds/dt, v = dr/dt, r - . .
, , . , u ( ) , . , . . u : ;
, , , .
, , ; . . . . . v 2/r, v , r . . . r w2, r , w . . . .
-
, ( ) , , , , .
4
.
́ ́ ( ) () . 1909 . ( [3]) ( (. )).
|
|
- () , . ( ́), .
S S' , , :
, ,
( ).
- , , ( ).
:
- () ( ).