(, , 5 )
1.
.
() . , , , , . , . , .
50- - 60- . XX .. ( ), . ( ), . ( , ), , .
, - , . (, , ) .
. , , .
. ( ) () . ( ), .
. , () . , ( ).
, .
- . , .
|
|
.
- , - , ().
: .
. , , , . . , , , . . .
, , . . . , , , , . , , , . .
1.2.
x(t), u(t) - ;
- ( , = ).
f 0 .
1. , f 0 - :
- f 0 1, ..
,
, ;
-
-
,
q(t) - .
2. , f 0 - :
-
;
- ,
,
u - , 2 - , ;
- , , . , . .
,
Q R - . , :
- , () , . .
, x .
;
|
|
-
,
, () u (t). , .
- . . , . , - . , , .
2.
1.3.
() () . , - . . .
1. , (0) () .
2. , (0) () .
3. , . , (0) - , () . , (. 1).
. 1.
, . .
1. () , (). , , . , ():
,
, - .
2. () , , , . , , , . .
.
, , , , - .