В современных машинах постоянного тока применяются барабанный якорь. Во всех проводниках, находящихся в пазах сердечника якоря, при его вращении с окружной скоростью υ в магнитном поле главных полюсов индуцируется ЭДС. Для того чтобы ЭДС Ҽя в двух сторонах одного витка должна равняться полюсному делению τ, т.е. длине окружности якоря, стягивающей центральный угол 2π/2p.На практике принимается укороченный шаг намотки для уменьшения лобовых частей обмотки,расположенных вне пазов якоря. Различают два способа укладки обмотки якоря. Простая петлевая,или параллельная, обмотка получается при поступательно-возвратном движении и двукратном обходе якоря(рис 9.6 а). Для увеличения ЭДС в пазы укладывается секции (рис. 9.6 б) оапп 
Режим двигателя.
Представим обмотку якоря машины в развернутом виде рис 1 и подключим выводы щеток к электрической системе постоянного тока большой мощности.Ток в обмотке якоря,взаимодействуя с магнитным полем главных полюсов по правилу левой руки,создает действующий на сердечник якоря вращающий момент 
в направлении движения часовой стрелки.При постоянной частоте вращения n,т.е. постоянных угловой 
и окружной υ скоростях якоря,вращающий момент уравновешивается тормозным моментом рабочего механизма 
В витках обмотки якоря,вращающихся в магнитном поле главных полюсов,будут инициироваться ЭДС,направления которых,по правилу правой руки.Направления ЭДС и тока в витках обмотки якоря противоположны,поэтому ЭДС якоря двигателя называют притивоЭДС.
Рис 1 
Электрическое состояние цепи якоря: 
Умножив слагаемые на 
,получим уравнение баланса мощностей цепи якоря: 
Где 
–мощность внеш. Источника электрической энергии; 
-мощность ЭДс якоря двигателя,равная мощности электромагнитного преобразования электрической энергии внешнего источника в механическую энергию 
Двигатель преобразует электрическую энергию в механическую.
Рабочие характеристики машин постоянного тока зависят от способа включения обмоток электромагнитов главных полюсов,т.е. цепи возбуждения,относительно цепи якоря.Возможны параллельное,последовательное и смешанное соединения цепей возбуждения и якоря.Цепи возбуждения и якоря могут быть независимы одна от другой.
В машинах с независимым возбуждением обмотка возбуждения 
подключается к независимому источнику и магнитное поле главных полюсов не зависит от нагрузки машины.
В машинах с параллельным возбуждением обмотка возбуждения 
соединяется параллельно с цепью якоря,имеет большое число витков из провода малого сечения и значительное активное сопротивление.В этих машинах ток возбуждения,а следоательно, и магнитный поток главных полюсов при постоянном напряжении между выводами машины не зависит от ее нагрузки.
В машинах с последовательным возбуждением обмотка возбуждения 
включается последовательно с цепью якоря имеет малое число витков из провода большого сечения и малое активное сопротивление.В этих машинах магнитный поток главных полюсов зависит от нагрузки машины,т.е тока якоря,равного току возбуждения.
В машинах со смешанным возбуждением на каждом сердечнике главного полюса расположены 2 обмотки,одна 
соединяется с цепью якоря параллельно,а другая –последовательно.Обычно обмотки включаются согласно и в зависимости от соотношения их МДС преобладают свойства машин ы с параллельным или последовательным возбуждением.
