Структурная схема:
III – астатический контур регулирования скорости.
Найдем 
и 
При расчете регулятора положения делаются допущения заключающиеся в том, что коэффициент при старшей степени равен нулю.
Быстродействие контура положения в 2 раза ниже астатического контура скорости.
6. Блок – схема управляющего устройства следящей САУ.
СС – схема синхронизации.
РСЧ – реверсный счетчик.
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь.
РСА – астатический регулятор скорости.
РСС – статический регулятор скорости.
РТ – регулятор тока.
СУПР – система управления преобразователем.
ФИД – фото - импульсный датчик положения (линейные и круговые, с различной разрешающей способностью).
БОН – блок определения направления вращения.
ФИД – имеет 2 входа, с которых системы сдвинуты на 900. В зависимости от направления вращения системы с одного выхода опережает со второго выхода.
ПЧ-Н – преобразователь частота-напряжение.
Частота следования импульсов зависит от скорости вращения, т.е. системы с ПЧ-Н которые включены на выход БОН пропорциональна частоте вращения двигателя. Эти преобразователи служат для ограничения обратной связи по скорости.
На вход СС поступают задающие импульсы с выхода интегратора. Число импульсов пропорционально необходимому углу поворота, а частота импульсов определяет скорость, при которой происходит отработка заданного перемещения.
Для организации обратной связи с V(ню), чтобы система была комбинированной служат ПЧ – Н 3 и 4, преобразуют частоту в напряжение.
ДТ – датчик тока.
СС служит для исключения одновременно подачи импульсов на вход сложения и вычитания реверсивного счетчика, т.к. при одновременно подаче импульсов происходит переполнение счетчика.
ПНЧ может быть построен по нескольким принципам. Например:
Ф – фильтр.
ОВ – одновибратор. На выходе получаем импульс калиброванный по амплитуде и по импульсу частоты длительности.
В зависимости от частоты изменяется скважность, а фильтр служит для выделения среднего значения напряжения.
При заполнении высокой частотой, частота импульсов пропорциональна частоте. Для этого необходим счетчик. На практике используют комбинированный метод измерения. На большой частоте необходимо использовать 1-ый метод, а на малой – 2-ой метод измерения. Чем больше импульсов вкладываются в один период, тем точнее измерения.
