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= (q 1, q 2, q 3,, qs).

.

. .

. . [ q ] ,

[Q]= / = , [ q ] , [Q] = ; [ q ] = 2, [Q]=H/ ..

 

4. (.10). . .

.10

 

. . s .

, s. , , ,

, s = const. , , .

, . . .

(7) , k = 1,2,3,, s, s .

, (1) . , , . :

Qk = 0, (k =1,2,3,, s). (10)

, , .

, . , . , , .. (q) .

(.11). 1 , 2 . , 1 ; 2 .

.11

 

, .

( -), , .

, , , , ,

. (11)

 

5. (.12). .

.12

 

. . .

, , = h

. , ( 1 2). . . , , . . , . . .

 

.

(8), Qk, , , , Sk, :

,

.

,

qk = qk(t), (k = 1,2,3,, s),

,

, (14) :

(15) (16) (14), (14) (13),

, , ,

, - .

 

.

(7) (12)

(3), . (k = 1,2,3,, s) , . (17),

, .

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, ,

L = T (, ).

, qj ( ). . , , .

.

. :

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. : , .

, (, , .).

 

6. ( 4).

s (.13). : .

.13

 

. .

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, .

 

7. , (.14). = l, .

. . (.76).

.14

 

. . =mgh, . ( ).

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