,
= (q 1, q 2, q 3,, qs).
.
. .
. . [ q ] ,
[Q]= / = , [ q ] , [Q] = ; [ q ] = 2, [Q]=H/ ..
4. (.10). . .
.10
. . s .
, s. , , ,
, s = const. , , .
, . . .
(7) , k = 1,2,3,, s, s .
, (1) . , , . :
Qk = 0, (k =1,2,3,, s). (10)
, , .
, . , . , , .. (q) .
(.11). 1 , 2 . , 1 ; 2 .
.11
, .
( -), , .
, , , , ,
. (11)
5. (.12). .
.12
. . .
, , = h
. , ( 1 2). . . , , . . , . . .
.
(8), Qk, , , , Sk, :
,
.
,
qk = qk(t), (k = 1,2,3,, s),
,
, (14) :
(15) (16) (14), (14) (13),
, , ,
, - .
.
(7) (12)
(3), . (k = 1,2,3,, s) , . (17),
, .
.
, ,
L = T (, ).
, qj ( ). . , , .
.
. :
.
. : , .
, (, , .).
6. ( 4).
s (.13). : .
.13
. .
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, .
7. , (.14). = l, .
. . (.76).
.14
. . =mgh, . ( ).
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