Лекция 8. Принцип возможных перемещений и общее уравнение динамики.
В данной лекции рассматриваются следующие вопросы:
1. Возможные перемещения. Классификация связей.
2. Принцип возможных перемещений при равновесии материальной системы. Общее уравнение статики.
3. Принцип возможных перемещений при движении материальной системы. Общее уравнение динамики
4. Обобщенные координаты.
5. Обобщенные силы.
6. Уравнения равновесия Лагранжа.
7. Обобщенные силы инерции.
8. Уравнения Лагранжа.
Изучение данных вопросов необходимо для изучения демпферов в дисциплине «Детали машин», для решения задач в дисциплинах «Теория машин и механизмов» и «Сопротивление материалов».
Возможные перемещения. Классификация связей.
При изучении равновесия системы тел методами так называемой геометрической статики приходится рассматривать равновесие каждого из тел в отдельности, заменяя наложенные связи соответствующими наперед неизвестными реакциями. Когда число тел в системе велико, этот путь становится весьма громоздким и связан с необходимостью решать большое число уравнений со многими неизвестными.
Отличительная особенность метода, вытекающего из принципа возможных перемещений, состоит в том, что при его применении эффект действия связей учитывается не путем введения неизвестных наперед реакций, а путем рассмотрения перемещений, которые можно сообщить точкам системы, если вывести систему из занимаемого ею положения. Эти перемещения называют в механике возможнымиперемещениями.
Рассмотрим возможные перемещения точки М на стержне, прикрепленном к неподвижной поверхности шарниром О (рис.2, а). Конечно, стержень позволяет точке двигаться по сферической поверхности в любом направлении и на любое расстояние. Все эти перемещения возможны. Возможно, кстати, перемещение и вниз. Но такое перемещение не стоит называть возможным, потому что нарушается связь, стержень.
Кроме того, возможным перемещением будем называть только малое перемещение, настолько малую часть траектории, что ее можно заменить прямой, отрезком касательной.
Теперь можно сформулировать определение возможного перемещения.
Возможным перемещением точки материальной системы будем называть ее бесконечно малое перемещение, допускаемое связями этой системы.
Возможные перемещения точек системы должны удовлетворять двум условиям:
1) они должны быть бесконечно малыми,так как при конечных перемещениях система перейдет в другое положение, где условия равновесия могут быть другими;
2) они должны быть такими, чтобы при этом все наложенные на систему связи сохранялись,так как иначе мы изменим, вид рассматриваемой механической системы (системастанет другой).
Например, для кривошипно-шатунного механизма, изображенного на рис.1 перемещение точек кривошипа ОА в положение ОА 1 нельзя рассматривать как возможное, так как в этом положении условия равновесия механизма под действием сил 
и 
будут уже другими. Точно так же нельзя считать возможным даже бесконечно малое перемещение точки В шатуна вдоль линии BD; оно было бы возможным, если в точке В вместо ползуна была бы качающаяся муфта, т.е. когда механизм был бы другим.
Рис.1
Таким образом, возможным перемещением системы мы будем называть любую совокупность бесконечно малых перемещений точек системы, допускаемых в данный момент всеми наложенными на систему связями. Возможное перемещение любой точки системы будем изображать элементарным вектором 
, направленным в сторону перемещения.
В общем случае для точек и тел системы может существовать множество возможных различных перемещений (перемещения и 
мы не считаем разными). Однако для каждой системы, в зависимости от характера наложенных на нее связей, можно указать определенное число таких независимых между собой перемещений, что всякое другое возможное перемещение будет получаться как геометрическая сумма. Например, шарик, лежащий на какой-нибудь плоскости (или поверхности), можно переместить вдоль этой плоскости по множеству направлений. Однако любое его возможное перемещение можно получить как сумму двух перемещений 
и 
вдоль лежащих в этой плоскости взаимно перпендикулярных осей (
).
Число независимых между собою возможных перемещений системы называется числом степеней свободы этой системы.Так, рассмотренный выше шарик на плоскости (или на поверхности), если его считать материальной точкой, имеет 2 степени свободы. У кривошипно-шатунного механизма будет, очевидно, одна степень свободы.
У свободной материальной точки – 3 степени свободы (независимыми будут 3 перемещения вдоль взаимно перпендикулярных осей). Свободное твердое тело имеет 6 степеней свободы (независимыми перемещениями будут: 3 поступательных перемещения вдоль осей координат и 3 вращательных вокруг этих осей).
К этому следует добавить несколько замечаний.
Первое. Само название таких перемещений показывает, что они только возможны, но не обязательны; что этих перемещений из данного положения системы может быть много; что среди них только одно есть действительное (Если связи – не стационарные, изменяются с течением времени, то действительное перемещение может не быть одним из возможных); что эти перемещения происходят не под действием сил, приложенных к системе, а, так сказать, по нашему желанию.
Второе. За счет малости таких перемещений направляются они по касательной к траектории и имеют, таким образом, направление, совпадающее с вектором скорости. Эту скорость в данном случае также называют возможной скоростью, а не действительной.
Третье. При наличии связей между точками материальной системы, возможные перемещения этих точек связаны между собой определенными зависимостями, уравнениями связей.
На рис.2 дано несколько примеров возможных перемещений точек некоторых материальных систем.
Из этих примеров следует, что возможным перемещением всего тела, вращающегося вокруг оси, является малый угол поворота 
. И возможные перемещения точек его можно определить с помощью этого угла. Так, например, 
(рис.2, а и 2, б).
Рис.2
Так как направления возможных перемещений имеют направления скоростей, то перемещения точек звена АВ (рис.64, в) определяются с помощью мгновенного центра скоростей 
этого звена. А возможное перемещение всего тела при плоскопараллельном движении – есть поворот на малый угол 
вокруг оси, проходящей через мгновенный центр скоростей. Этот угол можно определить.
Так как 
, то 
, а перемещение ползуна В: 
и точки С: 
. То есть перемещения всех точек механизма можно определить через одно возможное перемещение, перемещение звена ОА, через угол .
Аналогично, поворотом на малый угол вокруг мгновенного центра скоростей , определяются возможные перемещения точек колеса, которое может катиться без скольжения по неподвижной прямой (рис.2, г).
Работу сил, приложенных к материальной системе, на возможном перемещении будем называть возможной работой.
Если рассмотреть различные типы материальных систем, можно обнаружить, что элементарная работа реакций многих связей на возможном перемещении окажется равной нулю. Такие связи, сумма возможных работ реакций которых на любом возможном перемещении равна нулю, называются идеальными связями. К таким связям относятся, например, все связи без трения.
Связи, которые не изменяются со временем, называются стационарными.
Есть связи, которые называют или удерживающими, или односторонними, в зависимости от того препятствуют они перемещению точки во взаимно противоположных направлениях или только в одном.
У некоторых материальных систем встречаются и довольно сложные связи, ограничивающие или только положение системы, координаты ее точек, или еще и скорость их, производные от координат по времени. Первые называют голономными, геометрическими, связями; вторые – неголономными, кинематическими, неинтегрируемыми. Мы в дальнейшем будем рассматривать системы только с голономными связями.
